查看(RB-13K001)路虎5履帶底盤的源代碼

<br/>
[[文件:luhudipan5.jpg|500px|有框|右]]
==產品概述==
2014最新推出Arduino 越野履帶機器人平臺是一款扭力大、低噪聲、控制簡易、運動靈活、機動性能強勁的機器人底盤。底盤采用帶電感的大扭力電機，經過斜齒輪與金屬齒組變速后，讓機器人擁有充足動力快速越障。底盤穩(wěn)定性強，橡膠履帶富有彈性、減震耐磨性好、抓地摩擦力大，底盤可采用六節(jié)5號AA充電電池（充電電池及充電器需加配）供電，非常適合Arduino愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其開發(fā)參加全國大學生電子大賽。
==產品清單==
# 底盤主體*1個
# 電池盒(六顆AA電池盒）*1個
# 螺絲刀*1把
# L六角小扳手*1個
# 平臺專用潤滑油*1包
==技術參數==
# 電機電壓:7.2V
# 工作電流：300mA–2.5A
# 電機輸出最大扭矩：10Kg*cm
# 減速比例：86.8 ：1
# 爬坡能力：>30°
# 行駛速度：1Km/hr
# 尺寸：245mm×225mm×74mm
==產品尺寸圖==
[[文件:luhudipan2.jpg|600px|有框|居中]]
[[文件:luhudipan3.jpg|600px|有框|居中]]
[[文件:luhudipan4.jpg|600px|有框|居中]]
==相關應用==
===配件清單===
[[文件:luhuxunxian.png|600px|有框|居中]]
===安裝成品圖===
路虎五底盤支撐板尺寸圖
[[文件:zhichengban.png|600px|有框|居中]]<br/>
路虎五底盤安裝成品圖
[[文件:luhu5dipananzhuang.jpg|600px|有框|居中]]
===例子程序===
<pre style='color:blue'>
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數字量進行設定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}
</pre>
==相關推薦==
[http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.86.nOJ6zF&id=9805347017&ns=1&abbucket=17#detail 路虎5底盤購買地址]<br/>
[http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.30.FRGErN&id=14231392264 Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]