查看(SKU:RB-02S002)Mini紅外尋線傳感器的源代碼

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==概述==
:Mini Line Tracking Sensor （紅外尋線傳感器）是根據(jù)反射式光電傳感器原理開發(fā)的專用機器人產(chǎn)品，可以幫助你的機器人進行白線或黑線跟蹤，可以檢測白底中的黑線，也可以檢測黑底中的白線。尋線反饋信號可以提供穩(wěn)定的TTL 電平輸出（開關量），使尋線更準確更穩(wěn)定。其可用于光電測速、程控小車尋線，是輪式機器人的必備傳感器。
==規(guī)格參數(shù)==
# 工作電源：+5V
# 工作電流：<15mA
# 工作溫度范圍 ：－10℃～＋70℃
# 輸出接口：3線制接口(GND/VCC/S)
# 輸出電平：TTL電平(黑線低電平有效,白線高電平有效)
# 固定孔徑：3mm      
# 反饋指示燈：紅色 
# 模塊尺寸：12mm × 35mm 
# 模塊重量：6g
==使用方法及例子程序==
===引腳定義===
傳感器引腳的定義是
:S：輸出信號
:+：電源(VCC) 
:-：地(GND)
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===接線圖===
[[文件:hongwaixunxianjiexian.jpg|700px|有框|居中]]

===示例程序===
<pre style='color:blue'>int xunxianPin = 2;
int ledPin =  13;     
int buttonState = 0;        
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);      
  pinMode(xunxianPin, INPUT);     
}

void loop(){
  buttonState = digitalRead(xunxianPin);
  if (buttonState == LOW) {       
    digitalWrite(ledPin, HIGH);  
  } 
  else {
    digitalWrite(ledPin, LOW); 
  }
}
</pre>

===程序效果===
# 找張白紙，在白紙上畫根黑線條(約1cm寬)，或用黑色電工膠帶沾在白紙上；
# 模塊按接線圖接好尋線傳感器模塊，切勿接錯；
# 將尋線模塊的紅外探頭對準黑線，高度1厘米左右，此時指示燈滅，相應輸出端（S）輸出TTL低電平；
# 同理，尋線模塊的紅外探頭對準白紙，高度1厘米左右，此時指示燈亮，相應輸出端（S）輸出TTL高電平；

==應用例程==
Mini紅外巡線傳感器的測試
我們使用Arduino控制器及2WD小車做測試，要用到硬件設備如下：
# Arduino控制器×1
# Arduino 傳感器擴展板×1
# 2WD小車×1
# Mini紅外巡線傳感器×3
# 傳感器支架×1
# 傳感器連接線×3
# 杜邦線若干
# USB數(shù)據(jù)通信線×1
我們結(jié)合2WD小車做一下巡線傳感器的測試，下面的實驗代碼是我們引用Arduino愛好者的一篇博文，（http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100gktc.html）這是實驗代碼的博文地址。
Arduino實驗代碼如下。
<pre style='color:blue'>int pinI1=8;//定義I1接口
int pinI2=9;//定義I2接口
int speedpin=11;//定義EA(PWM調(diào)速)接口
int pinI3=6;//定義I3接口
int pinI4=7;//定義I4接口
int speedpin1=10;//定義EB(PWM調(diào)速)接口
int IRR=3;//定義右側(cè)尋線傳感器接口
int IRM=4;//定義中間尋線傳感器接口
int IRL=5;//定義左側(cè)尋線傳感器接口
void setup()
{
pinMode(pinI1,OUTPUT);
  pinMode(pinI2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin,OUTPUT);
  pinMode(pinI3,OUTPUT);
  pinMode(pinI4,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(IRR,INPUT);
  pinMode(IRM,INPUT);
  pinMode(IRL,INPUT);
}
void advance()//前進
{
     analogWrite(speedpin,100);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(speedpin1,100);
digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void right()//右轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(speedpin,60);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(speedpin1,60);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void left()//左轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(speedpin,60);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(speedpin1,60);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void stop()//停止
{
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(IRR);
    m=digitalRead(IRM);
    l=digitalRead(IRL);
    if(l==HIGH &&m==LOW && r==HIGH)
    advance();
    else if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
    left();
    else if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
    right();
    else stop();
}</pre>
代碼功能是，中間的巡線傳感器檢測到黑線小車前進，左側(cè)的巡線傳感器檢測到黑線小車左轉(zhuǎn)，右側(cè)的巡線傳感器檢測到黑線小車右轉(zhuǎn)。檢測不到黑線小車將停止前進。

==產(chǎn)品相關推薦==
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===產(chǎn)品購買地址===
[http://m.gharee.com/goods.php?id=152 Mini紅外尋線傳感器 ]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
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===相關問題解答===

===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=2858&fromuid=10780 Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4180&fromuid=10780 尋線傳感器做掃描儀]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>