查看SKU:RB-13K054 AS-4WD鋁合金移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
2015年最新推出的Arduino 4WD鋁合金移動機器人平臺是哈爾濱奧松機器人科技有限公司汲取國內(nèi)外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合全國大學生電子設計競賽規(guī)則以及Arduino互動教學課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設有51單片機控制器、Arduino UNO R3控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、發(fā)光超亮燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應用。平臺動力輸出類型為四輪金屬軸減速電機驅(qū)動，使機器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！
==配件清單==
[[文件:RB-13K05502.png|500px|縮略圖|居中]]
==產(chǎn)品參數(shù)==
===套件參數(shù)===
# 產(chǎn)品名稱：AS-4WD鋁合金移動機器人
# 產(chǎn)品貨號：RB-13K054 
# 編程軟件：Arduino IDE
# 基礎模塊：鋁合金車體、金屬電機、車輪、撥碼開關和充電接口及其安裝版
# 輪胎直徑：65mm
# 車輪寬度：26mm
# 底盤據(jù)地面高度：13mm
# 車體尺寸：206*200*65mm
# 小車重量：1.2Kg
===金屬電機參數(shù)===
# 電機額定工作電壓：12V 
# 空載轉(zhuǎn)速：120 RPM
# 額定轉(zhuǎn)速：108 RPM
# 額定電流：0.485A
# 額定轉(zhuǎn)矩：125mN.m
# 最大轉(zhuǎn)矩：256mN.m
===平臺尺寸圖===
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==安裝說明==
4WD金屬電機小車安裝指導說明
一、小車套件展示（不含電控部分）：
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圖中的產(chǎn)品的標號，與清單表上相同序號所代表的物品一致。
二、安裝方法
1、撥碼開關和充電接口焊接
準備元件：
?25cm紅導線×1
?15cm紅導線×2
?25cm黑導線×1
?15cm 黑導線×1
如圖所示：
[[文件:13K0542.png|500px|無框|居中]]
焊接示意圖：
[[文件:salkaiguan.jpg|500px|無框|居中]]
實物連接圖：
此處，電池采用的是鋰電池，所以這里電池包處焊接的是鋰電池連接插頭，若采用干電池，則需焊接電池盒。
[[文件:DSC00657.png|500px|無框|居中]]
2、金屬電機的焊接
準備元件：
?金屬電機×4
?25cm紅導線×4
?25cm黑導線×4
??3熱縮管×4
??2熱縮管×4
如下圖：
[[文件:13K0543.png|500px|無框|居中]]
安裝示意圖：
[[文件:13K0544.png|500px|無框|居中]]
[[文件:13K0545.png|500px|無框|居中]]
3、電機與側(cè)板的安裝
安裝示意圖：
[[文件:jinshudianji.png|500px|無框|居中]]
安裝實物圖：
[[文件:13K0546.png|500px|無框|居中]]
[[文件:13K0547.png|500px|無框|居中]]
4、底板的安裝
安裝示意圖：
[[文件:diban.png|500px|無框|居中]]
安裝實物圖：
[[文件:13K0548.png|500px|無框|居中]]
5、電機驅(qū)動板的安裝
先安裝四個尼龍柱，底板處用M3×6的螺絲固定，驅(qū)動板處用M3的螺母。注意驅(qū)動板的安裝方向！
[[文件:13K0549.png|500px|無框|居中]]
6、電機接線
安裝完電機驅(qū)動板后，把電機線連接在驅(qū)動板上，紅導線連接A端子，黑導線連接B端子，參考圖如下。
[[文件:13K05410.png|500px|無框|居中]]
7、前后端板安裝
安裝后端板時，注意先安裝兩個尼龍柱，這兩個尼龍柱是安裝撥碼開關用的，安裝位置如下。
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[[文件:13K05412.png|500px|無框|居中]]
8、撥碼開關和充電接口尼龍柱的安裝
撥碼開關和充電接口安裝在亞克力板上，固定這個板需要四個尼龍柱，上一步已經(jīng)安裝了兩個，現(xiàn)在需要將剩余兩個尼龍柱裝好，然后將撥碼開關和充電接頭安裝在亞克力板上。
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[[文件:13K05414.png|500px|無框|居中]]
然后將裝有撥碼開關的亞克力板，安裝在小車頂板上。
9、控制器安裝
控制器安裝在小車的頂板上，注意孔位位置，先安裝尼龍柱，頂板與尼龍柱連接用M3×6的螺絲。
[[文件:13K05415.png|500px|無框|居中]]
小車頂板安裝控制器的孔位只有三個，所以需要在控制器上自行安裝一個尼龍柱，亞克力板和控制器所用的尼龍柱都是M3×20的。
[[文件:13K05416.png|500px|無框|左]]
[[文件:13K05417.png|500px|無框|右]] <br/>
尼龍柱安裝完后，就可以安裝控制器了。
[[文件:13K05418.png|500px|無框|居中]]
10、擴展板安裝
[[文件:13K05419.png|500px|無框|居中]]
11、電控部分連線
需要紅黑導線各25cm，兩根3P線，紅黑導線用來從驅(qū)動板引出5V電壓，給控制器供電。
[[文件:13K05420.png|500px|無框|居中]]
[[文件:13K05421.png|500px|無框|居中]]
[[文件:13K05422.png|500px|無框|居中]]
線連接好后，這步需要將鋰電池放在小車里面，如圖所示。
[[文件:13K05423.png|500px|無框|居中]]

12、上板安裝
四個M3×6的螺絲，直接固定即可。
[[文件:13K05424.png|500px|無框|居中]]
13、車輪安裝
安裝車輪時，需要先安裝聯(lián)軸器，然后在安裝車輪，如圖：
[[文件:13K05425.png|500px|無框|居中]]
安裝好的小車如下圖：
[[文件:13K05426.png|500px|無框|居中]]
14、例子程序下載
<pre style="color:blue">
/**************************************************************
機器人基地RobotBase www.robotbase.cn
目的: AS-4WD鋁合金移動機器人基本功能測試
目標系統(tǒng): 基于Arduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.8
功能描述：小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運動的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-20
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
    pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
    pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
    pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
    pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
    pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
    pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void houtui()//后退
{
    analogWrite(EA,220);//輸入模擬值進行設定速度
    analogWrite(EB,220);
    digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I1,LOW);
    digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
    analogWrite(EA,240);//輸入模擬值進行設定速度
    analogWrite(EB,240);
    digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I1,LOW);
    digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
    analogWrite(EA,240);//輸入模擬值進行設定速度
    analogWrite(EB,240);
    digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I1,HIGH);
    digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I4,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
    digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I1,HIGH);
    digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I4,HIGH);
}

void qianjin()//前進
{  
    analogWrite(EA,220);//輸入模擬值進行設定速度
    analogWrite(EB,220);
    digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I1,HIGH);
    digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I4,HIGH); 
}
void s1()//前進
{  
    analogWrite(EA,240);//輸入模擬值進行設定速度
    analogWrite(EB,100);
    digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I1,HIGH);
    digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
    digitalWrite(I4,LOW);
}
void loop()
{
  qianjin();
  delay(1000);
  zuozhuan();
  delay(400);
  qianjin();
  delay(1000); 
  youzhuan();
  delay(400);
  qianjin();
  delay(1000);
  youzhuan();
  delay(400);
  qianjin();
  delay(2000);
  zuozhuan();
  delay(400);
  qianjin();
  delay(1000);
  zuozhuan();
  delay(400);
  qianjin();
  delay(1000);
  youzhuan();
  delay(400); 
  houtui();
  delay(4000);
  tingzhi();
  delay(2000);
 }
</pre>
15、測試效果
見視頻。