查看SKU:RB-01C115 多模式電機驅動板的源代碼

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==產品概述==
多模式電機驅動板為奧松最新研發(fā)的一款無需編程控制的大功率電機驅動板，可以同時驅動兩個直流電機。每個通道最大電流為10A。輸入電壓范圍6-24V，支持5-18節(jié)鋰電池供電。
多模式電機驅動板有四種工作模式可供選擇。模擬輸入模式、R/C輸入模式 、簡易串口模式和封包話串口模式。通過板載撥碼開關不同方式的組合在不同模式下切換，實現(xiàn)機器人創(chuàng)意開發(fā)。多模式電機驅動板無需編程即可完成同時控制或單獨控制兩路直流電機的轉向和轉速，在機器人運動或者輪式移動平臺的開發(fā)上降低了開發(fā)難度和成本。一塊多模式電機驅動板及其豐富的功能，即可讓機器人創(chuàng)意變得更多可能。
具有以下特點：
# 模式可獨立使用也可混合使用
# 同步再生驅動
# 開關頻率高（超出人耳聽力范圍）
# 過熱和過流保護
# 多種操作模式
==規(guī)格參數(shù)==
# 工作電壓：6V-24V
# 接口類型：傳感器3P接口
# 輸出信號：數(shù)字信號
# 控制模式：模擬輸入模式、R/C模式、簡易的串口模式、封包話串口模式
# 產品尺寸：72.747mm x47.244mm
# 固定孔尺寸：64.111mm x 38.608mm
# 重量大?。?0g


===引腳定義===
* B-：電源負極
* B+：電源正極	
* M1A:電機1正向接口
* M1B：電機1反向接口
* M2A：電機2正向接口
* M2B：電機2反向接口
* S1:信號1輸入端
* S2:信號2輸入端

==操作模式概述==
1.模擬輸入模式 <br/>
模擬輸入模式可以通過一個或者兩個模擬輸入控制電機的轉速和轉向。模擬輸入電壓范圍0-5V。這使得多模式電機驅動板可以通過電位計或者單片機輸出的PWM控制。<br/>
2.R/C輸入模式<br/>
R/C輸入模式可采用兩個標準的R/C通道，并通過接收的信號控制電機的轉速和方向。控制器具有一個超時的設置。當暫停啟用時，電機驅動器將關閉信號的損失。這是為了安全，并防止機器人運行時會遇到的干擾，當使用無線電控制器控制驅動器的時候。如果超時命令被禁用，電機驅動器將繼續(xù)執(zhí)行上一個命令的速度和方向，直到下一個命令。這使得多模式電機驅動板容易容易接口其他低速控制器。<br/>
3.簡易的串口輸入模式<br/>
簡易的串口模式使用TTL電平串口RS-232數(shù)據(jù)設定電機速度和方向。這種模式可以連接到PC或者單片機。<br/>
簡易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無奇偶校驗，1停止位）控制馬達的速度和方向。TTL邏輯電平為0V,5V。簡易串口模式控制為單向的控制。<br/>
4.封包化串口輸入模式<br/>
封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。TTL邏輯電平為0V,5V。與簡易串口模式同樣是單向控制，TXD接IN1，RXD不接線。<br/>
6.鋰電池保護模式<br/>
通電前，將DIP 開關第3 位撥至“0”將啟用鋰電電池保護功能。通電后“Lithium”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測到的鋰電電池組內部的電池個數(shù)。鋰電電池保護功能將即時地檢測每節(jié)電池的電壓，當單節(jié)電池電壓低于3V 時，模塊將自動切斷電源，停止耗電以達到保護電池組的效果。<br/>
'''
<big>注意！鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于3V 時，電池組充電能力會下降，當電壓低于2V時，電池組將徹底喪失充電能力！這一點和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的！在模塊自動斷電后模塊仍然會消耗少量電量，因此在自動斷電后應當立即取下電池組以免損壞電池組。</big>'''<br/>

當使用非鋰電電源供電時，DIP 開關第3 位應撥至“1”<br/>

==模擬輸入模式==
1.模式選擇<br/>
通電前，將DIP 開關第1 位 和 第2 位撥至“1 1”將啟用模擬信號控制模式。為達到最佳效果，信號源的輸出抗阻應當小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產生信號源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。在模擬信號控制模式下，輸入端子IN1 和/或IN2 上的電位：等于2.5V 為馬達靜止，大于
2.5V 為正轉，小于2.5V 為反轉。<br/>
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2.獨立驅動/差速驅動<br/>
DIP 開關第4 位為混合驅動和獨立驅動的切換開關，撥至“0”為獨立驅動模式，即S1 獨立控制M1，S2 獨立控制M2。<br/>
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將DIP 開關第4 位撥至“1”時為混合驅動（差速驅動）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進、后退、剎車），IN2 控制方向。這樣一來在能控制油門的情況下，車體的轉向更具有差速傳動的效果！<br/>
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==使用例程==
===測試環(huán)境===
* 硬件環(huán)境：Arduino UNO R3 、旋轉角度電位計x2、USB轉TTL串口模塊、2.4G無線遙控手柄及接收器
* 軟件環(huán)境：Arduino IDE 1.7.7