查看SKU:RB-02S003A Mini紅外避障傳感器的源代碼

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==產品概述==
Mini IR Dectector是機器人基地專為輪式機器人設計的一款距離可調式避障傳感器。此傳感器對環(huán)境光線適應能力強、精度高，其具有一對紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，此時指示燈亮起，經過電路處理后，信號輸出接口輸出數字信號，可通過電位器旋鈕調節(jié)檢測距離，有效距離3～35cm，工作電壓為3.3V-5V，由于工作電壓范圍寬泛，在電源電壓波動比較大的情況下仍能穩(wěn)定工作，適合多種單片機、Arduino控制器、BS2控制器使用，安裝到機器人上即可感測周圍環(huán)境的變化。<br/>
==規(guī)格參數==
# 工作電壓：3.3v - 5v
# 工作電流：≥20mA 
# 工作溫度：-10℃ ~ +50℃
# 檢測距離：3 - 35cm
# IO接口：3線制接口（-/+/S/）
# 輸出信號：TTL電平（有障礙物低電平，無障礙物高電平）
# 調節(jié)方式：電阻式調節(jié)
# 板載指示燈：紅色LED
# 有效角度：35°
# 模塊尺寸：38mm×25mm
# 固定孔尺寸：18mm @ M3
# 模塊重量：9g
* 產品尺寸圖：
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==接口定義==
* S（反射信號輸出）：如果沒有檢測到物體，則S端口保持高電平；若檢測到物體，則S端口置低。<br/>
* +：接外部供電的Vcc。<br/>
* -：接外部供電的GND。<br/>
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#調節(jié)距離電位器用于調整傳感器探測的距離，當用戶需要調整探測距離時，用螺絲刀調整電位器，按圖片擺放傳感器時，電位計順時針方向旋轉是將探測距離減小，相反方向旋轉探測距離增大。<br/>
#頻率調節(jié)電位器：用于產生38KHz頻率的方波。正常情況下，在出廠前將阻值調好，無需用戶調節(jié)。但由于外界環(huán)境的不同或振動，出現(xiàn)了接收不到反射信號的情況，這時用戶可以對電位器進行微調，直到有障礙物時能收到信號，指示燈（LED）點亮即可。<br/>
==使用方法（Arduino）==
===工作原理===
紅外避障傳感器利用紅外反射來檢測前方是否有障礙物，但是由于黑色物體會吸收紅外線，所以不能使用紅外避障傳感器來檢測黑色障礙物，模塊包括紅外發(fā)射端與紅外接收端，紅外避障傳感器工作時，由發(fā)射端發(fā)射紅外信號，接收端接收由物體反射回的紅外信號，在一定范圍內，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線因為傳播距離越遠而逐漸減弱，最后消失；如果有障礙物在檢測范圍內，紅外信號將被反射回傳感器的接收端。傳感器檢測到返回信號后，就能正確判定前方有障礙物，并將信號傳送到控制器的相應引腳。

===編程原理===
避障傳感器共有三個引腳，分別是 GND、Vcc、S，實際應用時，可以將信號輸出接口（S）接在 Arduino UNO 的一個數字引腳，例如 D2 引腳，同時利用數字引腳 13 自帶的 LED。
* 當避障傳感器檢測到有障礙物時，輸出為低電平，板載指示燈 LED 和 UNO 控制器 D13 引腳指示燈亮
* 當避障傳感器沒有檢測到障礙物時，兩個指示燈均熄滅。

===實驗接線圖===
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===Arduino 例子程序===
<pre style='color:blue'>
int bizhangPin = 2;//定義避障傳感器接口
int ledPin =  13;  //定義 LED 接口
int buttonState = 0;        
void setup() 
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);//定義 LED 為輸出模式      
  pinMode(bizhangPin, INPUT);//定義避障傳感器為輸入模式     
}

void loop()
{
  buttonState = digitalRead(bizhangPin);//讀取避障傳感器的值并賦給buttonState
  if (buttonState == LOW) 
{       
    digitalWrite(ledPin, HIGH);//前方有障礙物時，LED亮  
  } 
  else 
{
    digitalWrite(ledPin, LOW); 
  }
}
</pre>

===在線云編程例程===
奧松在線云編程系統(tǒng)地址：http://www.alscode.cn/index.html
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===程序效果===
# 按照連接圖，將模塊與UNO控制器正確連接，切勿接錯；
# 此時指示燈滅，相應輸出端（S）輸出TTL高電平；
# 將避障模塊的紅外探頭對準墻壁或其他障礙物，距離為3 - 35cm厘米以內，此時指示燈亮，相應輸出端（S）輸出TTL低電平；

==使用方法（Picoboard）==

===使用硬件===
* Picoboard 傳感器擴展板 * 1個
* 7.4V 1300mAh 鋰電池 * 1個
* 3P 傳感器連接線 * 1條
*  面包板 * 1個
*  實驗跳線若干
*  UBEC 3A 穩(wěn)壓模塊 * 1個
*  藍色撥動開關 * 1個

===硬件連接===
* 避障傳感器 “+” 連接 電源“+”
* 避障傳感器 “-” 連接 電源 “-” 和 Picoboard A 口鱷魚夾線
* 避障傳感器 “S” 連接 跳線 - Picoboard A 口鱷魚夾線

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===示例代碼===
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===例程效果===
點擊“綠旗”之后，程序循環(huán)運行，角色說出目前檢測到的 A 口值，當 A 口檢測值等于 100 時，即前方沒有障礙時，角色移動 10 步，但是碰到舞臺邊緣的時候就會反彈。

==使用方法（Raspberry Pi）==

===使用硬件===
* Raspberry Pi 全家福套件 * 1套
* Raspberry Pi GPIO 擴展板 * 1個
* 40P 排線 * 1個
* 杜邦線 * 1條''
* 實驗跳線若干

===硬件連接===
* 避障傳感器 “+” 連接 Raspberry Pi GPIO 5V 
* 避障傳感器 “-” 連接 Raspberry Pi GPIO GND
* 避障傳感器 “S” 連接 Raspberry Pi GPIO18
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===實例代碼===
<pre style='color:blue'>#! /usr/bin/python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

B = 18

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(B,GPIO.IN)

try:
	while True:
		if(GPIO.input(B) == 0):
			print "Obstacle"
			time.sleep(1)
		if(GPIO.input(B) == 1):
			print "No barrier"
			time.sleep(1)
		
except KeyboardInterrupt:
	pass

GPIO.cleanup()

</pre>

===程序效果===
使用 Xshell 登陸到樹莓派控制器，當傳感器前方有障礙時打?。篛bstacle，當前方沒有障礙時打印：No barrier
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==視頻演示==
[[File:hong wai bi zhang 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTEzMTUxMzE2.html?from=y1.7-2]]
[[File:bi zhang 03.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XODkwMzEyNDQ4.html?from=y1.7-2]]
<br/>
==產品相關推薦==
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===資料下載===
例程下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1YZtAS48LdBDhPs1F5N7CPA 密碼：o7ke

===產品購買地址===
[http://m.gharee.com/goods-41.html Mini紅外避障傳感器]
===周邊產品推薦===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.22.huQzup&id=3310237117 光電傳感器固定架]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5469&highlight=%E9%81%BF%E9%9A%9C 如何使用紅外避障模塊?]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4178&fromuid=10780 視頻：避障傳感器模擬避障小車]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=302&fromuid=10780 淺析AS-4WD尋線避障輪式機器人---組裝與調試]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>