查看(RB-13K075)AS-4WD鋁合金自主碰撞機器人套件的源代碼

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==產品概述==
由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產的AS-4WD自主碰撞機器人套件，該款機器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號，以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結構原理基本相同，其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理，從而可實現(xiàn)碰撞回轉躲避和碰撞探路功能。
==產品清單==
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==配件參數(shù)==
===直流減速電機（1：48）===
# 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
# 無負載轉速（3V）：168RPM
# 無負載轉速（6V）：300RPM
# 無負載時電流（3V）：90mA
# 無負載時電流（6V）：100mA
# 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
# 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
# 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
# 重量大小:  約30g
===電控部分資料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關資料及使用方法]<br/>
====雙H橋電機驅動板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機驅動板相關資料及使用方法]<br/>
====碰撞傳感器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S033)%E7%A2%B0%E6%92%9E%E5%BC%80%E5%85%B3/%E7%A2%B0%E6%92%9E%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 碰撞傳感器相關資料及使用方法]<br/>
====傳感器擴展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法]<br/>
==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關連接線制作===
[http://m.gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解]<br/>

==例子程序==
首先將固定在平臺左側的碰撞開關接在V5.0傳感器擴展板的D4接口，平臺右側的碰撞開關接在V5.0傳感器擴展板的D11引腳，程序上傳到Carduino UNO控制器后，平臺既可以實現(xiàn)自主碰撞的功能。<br/>
<pre style="color:blue">
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定義I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM調速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM調速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定義I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定義I3接口
  pinMode(4,INPUT);//定義左側碰撞
  pinMode(11,INPUT);//定義右側碰撞

}
void qianjin(int a)//前進
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void youzhuan(int b)//右轉
{
     analogWrite(10,b);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(5,b);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void zuozhuan(int c)//左轉
{
     analogWrite(10,c);//輸入模擬值進行設定速度
     analogWrite(5,c);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,LOW);

}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int d)//后退
{
     analogWrite(10,d);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,d);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(11);//右側碰撞開關
    m=digitalRead(4);//左側碰撞開關
    if(m==LOW && r==LOW)
    qianjin(100);
    if(m==HIGH  && r==HIGH )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==HIGH  && r==LOW )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==LOW  && r==HIGH  )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
}
</pre>

==視頻演示==
[[File:4wd peng zhuang.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html?from=y1.7-2]]
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==產品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產品購買地址===
[http://m.gharee.com/goods-678.html AS-4WD鋁合金自主碰撞機器人套件]<br/>
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[http://m.gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
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===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調試助手沒有反應]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>