查看SKU:RB-01C132 GearDuino控制器的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
GearDuino 控制器是專門為廣大機器人愛好者開發(fā)的一款多功能實用控制器。<br/>
將雙路直流電機驅(qū)動（TB6612FNG）、4路數(shù)字接口（可驅(qū)動舵機）、4路模擬接口、1路IIC接口和1路串口整合在一起，能立刻啟動您的機器人拼裝套件項目和智能小車項目而不需額外添加器件。<br/>
人性化的排座顏色指示，讓您容易區(qū)分電源及信號線，這樣的設計不但兼容絕大多數(shù)現(xiàn)有的傳感器設計，還降低了傳感器插接錯誤幾率，為您帶來更加便捷的產(chǎn)品體驗。<br/>
它具有高達 3A 的驅(qū)動能力，6-12V 寬輸入電壓，每一路電機僅需兩個引腳便可以驅(qū)動，讓編程更加簡單。<br/>
GearDuino 控制器是基于 ATmega328P 芯片，它的使用和 Arduino UNO 一樣，您可以直接從 Arduino IDE 1.8.0 或更新的版本中啟動它。更重要的是 GearDuino 支持奧松編程吧 SuperBlockly 的在線云編程功能，您可以通過類似玩樂高玩具的方式用一塊塊圖形對象構(gòu)建出應用程序，讓編程更加簡單、直觀！

==產(chǎn)品參數(shù)==
# 微處理器：ATmega328P-AU
# 引導裝載程序：Arduino UNO
# 串口轉(zhuǎn)換芯片：CH340T
# 電機驅(qū)動芯片：TB6612FNG
# 工作電壓：5V
# 供電方式：MicroUSB供電或外部電源供電6-12V
# 輸入電壓（推薦）：7-11V
# 輸入電壓（極限）：6-12V
# 輸出電壓：5V
# 電流輸出：0-3A（5V）
# 尺寸：38mm x 82mm
# 重量：17g
# 包裝：防靜電袋
# 固定孔：M3 * 3 個
# 引腳說明：
:* 數(shù)字接口：4個（可驅(qū)動舵機）
:* 模擬接口：4個
:* 電機接口：2個
:* 擴展接口：IIC接口 1個、串口通訊接口 1個、ICSP接口1個、雙路電機驅(qū)動模塊接口1個
:* 時鐘頻率：16MHz
:* 指示燈：電源指示燈 - 紅色；USB通訊指示燈 - 黃色（通信成功時亮起）；D13引腳指示燈 - 黃色；電機運行指示燈 - 藍色/綠色；

==使用方法==
===板載接口說明===
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* 數(shù)字接口：D2、D9、D10、D13
* 模擬接口：A0 - A3
* 擴展接口：IIC * 1個、串行接口 * 1個
* 外部電機模塊接口：Vin = 電源電壓；數(shù)字接口：D3、D8、D11、D12
* 電機驅(qū)動芯片控制引腳
:* M1電機控制引腳：D5（PWM）控制速度；D4控制轉(zhuǎn)向
:* M2電機控制引腳：D6（PWM）控制速度；D7控制轉(zhuǎn)向
* 數(shù)字接口：D3（PWM）、D8、D11（PWM）、D12
* 模擬接口：A0、A1、A2、A3

=== GearDuino驅(qū)動安裝 ===
1、驅(qū)動下載<br/>
* 下載地址：https://sparks.gogo.co.nz/ch340.html
* 網(wǎng)盤地址：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1KAsB_0jIsCFihrpc7W0xQg 提取碼：edxg
2、windows 下的驅(qū)動安裝<br/>
解壓下載文件中的 CH34x_Install_Windows_v3_4.zip 文件，雙擊解壓出的 .exe 安裝文件，然后單擊安裝，即可完成驅(qū)動的安裝
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3、安裝完成后，彈出提示，關閉即可<br/>
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4、通過電腦的設備管理器可以查看端口，正常情況下會出現(xiàn)一個新的 COM 接口,在后面代碼上傳時，使用的就是這個端口號<br/>
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=== LED_blink ===
GearDuino 與 Arduino 控制器相同，有一個連接到數(shù)字接口 13 的板載測試 LED，這個實驗可以用來測試和熟悉控制板的使用。<br/>
打開 Arduino IDE<br/>
* 通過“工具” - “開發(fā)板” - 選擇“Arduino UNO”開發(fā)板
* 通過“工具” - “端口” - 選擇 CH340 的端口，這里是 COM5（注意：每個電腦的端口號可能不同，這不影響使用）
設置完成后，Arduino IDE 編譯器的右下角會有顯示
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* Arduino_code_1
<pre style='color:blue'>

int ledPin = 13;                     // 定義LED為pin13
void setup()
{
    pinMode(ledPin, OUTPUT);       // 設置數(shù)字端口13為輸出模式
}

void loop()
{
    digitalWrite(ledPin, HIGH);   // 數(shù)字端口置高，LED亮
    delay(1000);                     // 延時
    digitalWrite(ledPin, LOW);    // 數(shù)字端口置低，LED滅
    delay(1000);                     // 延時
}
</pre>

* 在線云編程例程
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=== Motor_Driver ===
1、使用硬件 <br/>
* 2 * 黃色之流減速電機
* 1 * 7.4V 1300mAh 鋰電池
* 1 * GearDuino 控制器
* 1 * Micro USB 數(shù)據(jù)線

2、硬件連接<br/>
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3、Arduino_code_2<br/>
<pre style='color:blue'>
#define PWA 5 //M1 速度控制                    
#define PWB 6 //M2 速度控制
#define DIRA 4 //M1 方向控制
#define DIRB 7 //M2 方向控制
   
//初始化函數(shù)
void setup(){    
  pinMode(PWA, OUTPUT);
  pinMode(PWB,OUTPUT);
  pinMode(DIRA,OUTPUT);
  pinMode(DIRB, OUTPUT);
}
//主函數(shù)
void loop()
{
  head(); //兩個綠燈亮
  delay(2000);
  Stop();
  delay(500);
  back(); //兩個藍燈亮
  delay(2000);
  Stop();
  delay(500);
  right(); //一個綠燈一個藍燈亮
  delay(2000);
  Stop();
  delay(500);
  left(); //一個綠燈一個藍燈亮
  delay(2000);
  Stop();
  delay(500);
}

void head()  //前進
{
  analogWrite(PWA,150);
  analogWrite(PWB,150);
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
}

void back() //后退
{
  analogWrite(PWA,150);
  analogWrite(PWB,150);
  digitalWrite(DIRA,LOW);
  digitalWrite(DIRB,LOW);
}

void right()  //原地右轉(zhuǎn)
{
  analogWrite(PWA,150);
  analogWrite(PWB,150);
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
  digitalWrite(DIRB,LOW);
}

void left()  //原地左轉(zhuǎn)
{
  analogWrite(PWA,150);
  analogWrite(PWB,150);
  digitalWrite(DIRA,LOW);
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
}
void Stop()  //停止
{
  analogWrite(PWA,0);
  analogWrite(PWB,0);
  digitalWrite(DIRA,HIGH);
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
}
</pre>

3、在線云編程例程<br/>
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4、程序效果<br/>
兩個電機同時正轉(zhuǎn) 2 秒（前進），停止 0.5s；反轉(zhuǎn) 2 秒（后退），停止 0.5 秒；一個正轉(zhuǎn)另一個反轉(zhuǎn) 2 秒（原地轉(zhuǎn)彎），停止 0.5 秒；一個正轉(zhuǎn)另一個反轉(zhuǎn) 2 秒（原地轉(zhuǎn)彎），停止 0.5 秒；以此循環(huán)。

=== I_O_test ===
GearDuino 有擴展數(shù)字接口和模擬接口，通過本實驗，進行數(shù)字接口 PWM 信號輸出及模擬接口數(shù)據(jù)輸入的測試。<br/>
1、使用硬件 <br/>
* 1 * 旋轉(zhuǎn)角度電位計模塊
* 1 * LED 模塊
* 1 * GearDuino 控制器
* 1 * Micro USB 數(shù)據(jù)線
* 2 * 3P 傳感器連接線

2、硬件連接<br/>
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3、Arduino_code_3<br/>
<pre style='color:blue'>
#define Led 9
#define Res A0
void setup() 
{
  pinMode(Led,OUTPUT);
}

void loop() {
  int val = analogRead(Res);
  char light = map(val, 0, 1023, 0, 255);
  analogWrite(Led, light);
  delay(100);
}
</pre>

3、在線云編程例程<br/>
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4、程序效果<br/>
通過旋轉(zhuǎn)角度電位計模塊來調(diào)節(jié) LED 發(fā)光模塊的亮度。

=== IIC_test ===
1、使用硬件 <br/>
* 1 * ADXL345 加速度傳感器
* 1 * GearDuino 控制器
* 1 * Micro USB 數(shù)據(jù)線

2、硬件連接<br/>
三軸加速度傳感器可以直接連接在 GearDuino 控制器上，接口兼容，無需外加線材
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3、Arduino_code_4<br/>
<pre style='color:blue'>
#include <Wire.h>  //調(diào)用arduino自帶的I2C庫
#define Register_ID 0     //器件ID
#define Register_2D 0x2D  //靜止、活動、休眠、喚醒
#define Register_X0 0x32  //X軸數(shù)據(jù)0
#define Register_X1 0x33  //X軸數(shù)據(jù)1
#define Register_Y0 0x34  //Y軸數(shù)據(jù)0
#define Register_Y1 0x35  //Y軸數(shù)據(jù)1
#define Register_Z0 0x36  //Z軸數(shù)據(jù)0
#define Register_Z1 0x37  //Z軸數(shù)據(jù)1

int ADXAddress = 0xA7>>1;  //轉(zhuǎn)換為7位地址
int X0,X1,X_out;
int Y0,Y1,Y_out;
int Z1,Z0,Z_out;
double Xg,Yg,Zg;

void setup()
{
  Serial.begin(9600); //設置通信波特率
  Wire.begin();  //初始化I2C
  Wire.beginTransmission(ADXAddress);//發(fā)送芯片地址
  Wire.write(Register_2D);//特性控制
  Wire.write(8);//關閉休眠模式
  Wire.endTransmission();//結(jié)束發(fā)送
}
void loop()
{
  Wire.beginTransmission(ADXAddress);
  Wire.write(Register_X0);//請求X0數(shù)據(jù)
  Wire.write(Register_X1);//請求X1數(shù)據(jù)
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(ADXAddress,2);//發(fā)送請求
  if(Wire.available()<=2);
  {
    X0 = Wire.read();//收到X0數(shù)據(jù)
    X1 = Wire.read();//收到X1數(shù)據(jù)
    X1 = X1<<8;
    X_out = X0+X1;
  }
  Wire.beginTransmission(ADXAddress);
  Wire.write(Register_Y0);
  Wire.write(Register_Y1);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
  if(Wire.available()<=2);
  {
    Y0 = Wire.read();
    Y1 = Wire.read();
    Y1 = Y1<<8;
    Y_out = Y0+Y1;
  }
  Wire.beginTransmission(ADXAddress);
  Wire.write(Register_Z0);
  Wire.write(Register_Z1);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
  if(Wire.available()<=2);
  {
    Z0 = Wire.read();
    Z1 = Wire.read();
    Z1 = Z1<<8;
    Z_out = Z0+Z1;
  }
  Xg = X_out/256.00;//把輸出結(jié)果轉(zhuǎn)換為重力加速度g,精確到小數(shù)點后2位。
  Yg = Y_out/256.00;
  Zg = Z_out/256.00;
  Serial.print(" X = ");
  Serial.print(Xg); 
  Serial.print(" Y = ");
  Serial.print(Yg); 
  Serial.print(" Z = ");
  Serial.println(Zg); 
  delay(300);  //刷新頻率0.3秒
  
}
</pre>
3、在線云編程例程<br/>

4、程序效果<br/>
通過端口可查看三軸加速度傳感器輸出數(shù)據(jù)
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=== UART_test ===
GearDuino UART 接口可以非常方便的連接藍牙和wifi模塊，如圖所示：
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* [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-03T008A_%E8%93%9D%E7%89%99_4.0_%E6%A8%A1%E5%9D%97 藍牙模塊使用方法]
* [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-03T048_ESP8266_WiFi_%E6%A8%A1%E5%9D%97 wifi 模塊使用方法]

=== Stepper_Motor ===
1、使用硬件 <br/>
* 1 * 步進電機驅(qū)動板
* 1 * 42 式步進電機
* 1 * GearDuino 控制器
* 1 * Micro USB 數(shù)據(jù)線
* 1 * 7.4V 1300mAH 鋰電池
* 若干杜邦線

2、硬件連接<br/>
[[文件:01C13217.png|700px|縮略圖|居中]]
3、Arduino_code_2<br/>
<pre style='color:blue'>
int dirPin = 8;
int stpPin = 3;

void setup(){
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stpPin, OUTPUT);
}

void step(boolean dir,int steps)
{
  digitalWrite(dirPin,dir);
  delay(50);
  for(int i=0;i<steps;i++){
    digitalWrite(stpPin, HIGH);
    delayMicroseconds(400);
    digitalWrite(stpPin, LOW);
    delayMicroseconds(400); 
  }
}

void loop()
{
  step(1,200);
  delay(1000);
  step(0,200);
  delay(1000);
}
</pre>
4、在線云編程例程<br/>
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5、程序效果<br/>
步進電機驅(qū)動板全速模式下，步進電機正傳 360 度后反轉(zhuǎn) 360 度。

==產(chǎn)品相關推薦==
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===資料下載===
例程下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Rk4KX3IXUDQqkspisdmTBA 
提取碼：qs62
===產(chǎn)品購買地址===
* [http://m.gharee.com/goods-825.html GearDuino 控制器]
===周邊產(chǎn)品推薦===
* [http://m.gharee.com/goods-778.html 藍牙模塊]
* [http://m.gharee.com/goods-783.html ESP8266 WIFI 模塊]
* [http://m.gharee.com/goods-597.html 2WD 移動平臺]
* [http://m.gharee.com/goods-35.html 機械臂]