查看SKU:RB-13K010 AS-4WD輕量型移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
4WD輕量型移動機器人是哈爾濱奧松機器人科技有限公司汲取全國電子大賽獲獎選手寶貴經(jīng)驗，自主研發(fā)的超輕量型4輪移動動平臺。4WD輕量型移動機器人是2WD輕量型移動機器人的升級產(chǎn)品，此款平臺可搭載多種控制器、傳感器和無線射頻模塊等，控制器有Arduino控制器、Arduino Mega控制器、32路舵機控制器與雙H橋直流電機驅(qū)動板等，傳感器有尋線傳感器、避障傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器等。4WD車體采用黑色光亮亞克力材料，此種材料重量輕、強度高、不易變形，再加上獨特的外形設計，給人以炫酷的感覺。動力輸出類型為四輪Mini直流減速電機驅(qū)動，為機器人提供更強勁動力，使機器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠輪，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。 這款平臺非常適合學生與機器人愛好者使用，可以讓你們感受到DIY機器人的無限樂趣！

==規(guī)格參數(shù)==
# 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
# 驅(qū)動電機無負載轉(zhuǎn)速：220rpm
# 車輪直徑：65mm
# 車輪寬度：25mm
# 平臺長度：225mm
# 平臺寬度：168mm
# 平臺高度：115mm
# 平臺重量：500g
# 底盤距地面距離：15mm

* 平臺尺寸圖
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==安裝步驟==
===步驟1：焊接部分===
====電機連接線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機；
*4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
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2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
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3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
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====開關接口線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
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2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
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3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
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4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
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注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://m.gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>

===步驟2：電機支架與車下板安裝===
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===步驟3：直流減速電機安裝===
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===步驟4：電池安裝===
[[文件:13K01003.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟5：撥動開關與充電接口安裝===
[[文件:13K01004.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟6：驅(qū)動板安裝===
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===步驟7：控制器安裝===
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===步驟8：上板與中板安裝===
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===步驟9：車體及車輪安裝===
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==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://m.gharee.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* 示例程序下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RNl9oMmj-DA9wg1xUKT3Uw 提取碼：66jr
將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K008_AS_4WD 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD -- 對應示例，就可以實現(xiàn)代碼測試。
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) m.gharee.com
目的: 實現(xiàn)小車基本運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運動的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小車循環(huán)執(zhí)行前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }</pre>
* 程序效果：小車前進 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車例程的執(zhí)行效果。

==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://m.gharee.com/goods-230.html Arduino 4WD 移動機器人平臺 鋁合金小車（黑色）]<br/>
[http://m.gharee.com/goods-40.html Arduino 4WD移動機器人平臺 鋁合金小車（金色）]<br/>
[http://m.gharee.com/goods-255.html Arduino 4WD 移動機器人平臺 鋁合金小車（銀色）]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://m.gharee.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://m.gharee.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
[http://m.gharee.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機驅(qū)動板]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>