123,123

Arduino77：/* 使用方法 */

2015-12-29T08:35:51Z

?使用方法

Arduino77：/* 使用方法 */

2015-12-29T08:16:23Z

?使用方法

Arduino77：/* 模擬信號與測量距離對應(yīng)表 */

2015-12-29T08:06:00Z

?模擬信號與測量距離對應(yīng)表

Arduino77：/* 模擬信號與測量距離對應(yīng)表 */

2015-12-29T08:05:29Z

?模擬信號與測量距離對應(yīng)表

Arduino77：以“右 ==產(chǎn)品概述== GP2D12 IR Sensor 是日本夏普公司推出的一款性價比高、最常用的紅外測距傳感器...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

2015-12-29T08:00:23Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== GP2D12 IR Sensor 是日本夏普公司推出的一款性價比高、最常用的紅外測距傳感器...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁面

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[[文件:RB-02S041.jpg|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
GP2D12 IR Sensor 是日本夏普公司推出的一款性價比高、最常用的紅外測距傳感器、其可用來對物體的距離進(jìn)行測量，實現(xiàn)輪式機器人的避障功能。它不但體積小、功耗低、價格便宜，而且測距效果好，適合廣大機器人發(fā)燒友使用。
==規(guī)格參數(shù)==
# 測量射程范圍：10 to 80 cm
# 最大允許角度：>40°
# 電源電壓：4.5 to 5.5V
# 平均功耗：35mA
# 峰值功耗：約200mA
# 更新頻率/周期：25Hz / 40ms
# 模擬輸出噪聲：<200mV
# 測量距離與輸出模擬電壓關(guān)系：2.4V~0.4V模擬信號對應(yīng)10cm~80cm，輸出與距離成反比非線性關(guān)系
===產(chǎn)品尺寸圖===
[[文件:RB-02S0411.jpg|700px|縮略圖|居中]]
===模擬信號與測量距離對應(yīng)表===
[[文件:RB-02S0412.jpg|700px|縮略圖|居中]]
===信號輸出===
ADC0831可以將模擬信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號輸出
[[文件:RB-02S0413.jpg|700px|縮略圖|居中]]
==接口定義==
* Vo：輸出引腳
* GND:電源地
* Vcc：電源正極
==使用方法==
===例程1===
====連接示意圖====
[[文件:RB-02S0414.jpg|700px|縮略圖|居中]]
首先將距離傳感器固定到舵機上，可以使用熱熔膠或者膠帶。然后使用一個1uf電解電容和一個22uf電解電容并聯(lián)在5V穩(wěn)壓芯片L4940V5上。將紅外距離傳感器的信號線插入0號模擬引腳。4個LED通過1KΩ電阻插入3、5、6、11引腳。最后將舵機信號線接在9號引腳上。
====例子程序====
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h>
const int SERVO =9; //伺服電機連接在9號引腳
const int IR =0; //紅外距離傳感器連接在0號模擬引腳
const int LED1 =3; //LED輸出1
const int LED2 =5; //LED輸出2
const int LED3 =6; //LED 輸出3
const int LED4 =11; //LED 輸出4

Servo myServo; //伺服電機對象
int dist1 = 0; //第一象限距離
int dist2 = 0; //第二象限距離
int dist3 = 0; //第三象限距離
int dist4 = 0; //第四象限距離

void setup()
{
myServo.attach(SERVO); //綁定伺服電機
pinMode(LED1, OUTPUT); //將LED設(shè)置為輸出
pinMode(LED2, OUTPUT); //將LED設(shè)置為輸出
pinMode(LED3, OUTPUT); //將LED設(shè)置為輸出
pinMode(LED4, OUTPUT); //將LED設(shè)置為輸出
}

void loop()
{
//將伺服電機在4個區(qū)域中掃描并改變LED亮度
dist1 = readDistance(15); //在15°處進(jìn)行紅外測距
analogWrite(LED1, dist1); //調(diào)節(jié)LED亮度
delay(300); //下次測量前的延時

dist2 = readDistance(65); //在65°處進(jìn)行紅外測距
analogWrite(LED2, dist2); //調(diào)節(jié)LED亮度
delay(300); //下次測量前的延時

dist3 = readDistance(115); //在115°處進(jìn)行紅外測距
analogWrite(LED3, dist3); //調(diào)節(jié)LED亮度
delay(300); //下次測量前的延時

dist4 = readDistance(165); //在165°處進(jìn)行紅外測距
analogWrite(LED4, dist4); //調(diào)節(jié)LED亮度
delay(300); //下次測量前的延時
}

int readDistance(int pos)
{
myServo.write(pos); //轉(zhuǎn)動到指定位置
delay(600); //等待伺服電機轉(zhuǎn)動
int dist = analogRead(IR); //讀取紅外傳感器
dist = map(dist, 50, 500, 0, 255); //轉(zhuǎn)換到LED的范圍內(nèi)
dist = constrain(dist, 0, 255); //約束它
return dist; //返回縮放后的距離
}</pre>
====程序效果====
當(dāng)舵機轉(zhuǎn)動到一個給定的位置時測定距離，將其轉(zhuǎn)換為LED的亮度值，改變LED的亮度值，將其轉(zhuǎn)向下一個位置，然后繼續(xù)，如此重復(fù)。

===例程2===
====接線方法====
將傳感器連接到UNO控制器模擬口A1上，注意對應(yīng)線序：一般情況下3P線黃色接信號，紅色接電源正，黑色接電源負(fù)
====例子程序====
<pre style="color:blue">
#define pin A0
void setup ()
{
Serial.begin (9600);
pinMode (pin, INPUT);
}
void loop ()
{
uint16_t value = analogRead (pin);
uint16_t range = get_gp2d12 (value);
Serial.println (value);
Serial.print (range);
Serial.println (" mm");
Serial.println ();
delay (500);
}

//return distance (mm)
uint16_t get_gp2d12 (uint16_t value) {
if (value < 30)
value = 30;
return ((67870.0 / (value - 3.0)) - 40.0);
}
</pre>
====程序效果====
打開 Arduino IDE 串口監(jiān)視器可以觀察到當(dāng)前傳感器測試到的距離。
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[http://m.gharee.com/goods-181.html 夏普GP2D12紅外測距傳感器]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://m.gharee.com/goods-183.html Arduino IR Sensor GP2Y0A02YK0F夏普紅外測距傳感器]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3851&highlight=%E5%A4%8F%E6%99%AE 夏普紅外測距邊界問題]<br/>
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>

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 [[文件:RB-02S0412.jpg|700px|縮略圖|居中]]
-上圖就是GP2D12紅外線測距傳感器的電壓值與距離值的關(guān)系曲線，從這個曲線可以看出，電壓輸出與距離成反比，而且是非線性關(guān)系。根據(jù)上圖關(guān)系曲線，大約關(guān)系為10cm距離時有2.55V輸出,80cm距離時有0.42V輸出。可以通過該曲線擬合出電壓值與距離值的數(shù)學(xué)關(guān)系式，但是這個關(guān)系式里的距離是參考距離值，實際距離值=(參考距離值-0.42)cm，另外由于Arduino的模擬量采樣命令analogRead()，采樣的數(shù)據(jù)范圍是0至1023，對應(yīng)的電壓范圍是0至5V,每格數(shù)據(jù)代表0.0049V，于是讀取的有效數(shù)據(jù)應(yīng)該由86(0.42V)至520(2.548V)。所以最終可以推導(dǎo)出實際距離與采樣數(shù)據(jù)之間的關(guān)系式為：<br/>
+上圖就是GP2D12紅外線測距傳感器的電壓值與距離值的關(guān)系曲線，從這個曲線可以看出，電壓輸出與距離成反比，而且是非線性關(guān)系。根據(jù)上圖關(guān)系曲線，大約關(guān)系為10cm距離時有2.55V輸出,80cm距離時有0.42V輸出?？梢酝ㄟ^該曲線擬合出電壓值與距離值的數(shù)學(xué)關(guān)系式，但是這個關(guān)系式里的距離是參考距離值，實際距離值=(參考距離值-0.42)cm，另外由于Arduino的模擬量采樣命令analogRead()，采樣的數(shù)據(jù)范圍是0至1023，對應(yīng)的電壓范圍是0至5V,每格數(shù)據(jù)代表0.0049V，于是讀取的有效數(shù)據(jù)應(yīng)該由86(0.42V)至520(2.548V)。所以最終可以推導(dǎo)出實際距離與采樣數(shù)據(jù)之間的關(guān)系式為：<br/>
-    實際距離=2547.8/((float)采樣數(shù)據(jù)*0.49-10.41)-0.42<br/>
+'''<big>實際距離=2547.8/((float)采樣數(shù)據(jù)*0.49-10.41)-0.42</big>'''<br/>
 ===信號輸出===

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 * Vcc：電源正極
 ==使用方法==
 ===接線方法===
 將傳感器連接到UNO控制器模擬口A1上，注意對應(yīng)線序：一般情況下3P線黃色接信號，紅色接電源正，黑色接電源負(fù)

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 * Vcc：電源正極
 ==使用方法==
-===例程1===
+===接線方法===
 ====連接示意圖====
 [[文件:RB-02S0414.jpg|700px|縮略圖|居中]]
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 當(dāng)舵機轉(zhuǎn)動到一個給定的位置時測定距離，將其轉(zhuǎn)換為LED的亮度值，改變LED的亮度值，將其轉(zhuǎn)向下一個位置，然后繼續(xù)，如此重復(fù)。
 ==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 [[文件:erweima.png|230px|無框|右]]

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 ===模擬信號與測量距離對應(yīng)表===
 [[文件:RB-02S0412.jpg|700px|縮略圖|居中]]
 ===信號輸出===
 ADC0831可以將模擬信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號輸出

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Arduino77：/* 使用方法 */

Arduino77：/* 使用方法 */

Arduino77：/* 模擬信號與測量距離對應(yīng)表 */

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