“(RB-13K074)AS-4WD尋線避障移動機器人”的版本間的差異

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==整機測試==
 
==整機測試==
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===接線說明===
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接線圖：<br/>
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接線說明：<br/>
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* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
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* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
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* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
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* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
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* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
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* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
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* 尋線傳感器從左至右一次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
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* 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。
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===例子程序===
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<pre style="color:blue">
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void setup()
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{
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pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
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pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
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pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
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pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
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pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
 +
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
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pinMode(2,INPUT);//定義尋線
 +
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
 +
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
 +
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
 +
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
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pinMode(14,INPUT);//定義避障
 +
pinMode(15,INPUT);//定義避障
 +
pinMode(15,INPUT);//定義避障
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}
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void qianjin()//前進(jìn)
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{
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analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
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analogWrite(5,110);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,LOW);
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digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
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}
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void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
 +
{
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analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,110);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
 +
{
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analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,110);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
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void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
 +
{
 +
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,110);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
 +
{
 +
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,110);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void tingzhi()//停止
 +
{
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digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
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digitalWrite(6,HIGH);
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digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void houtui()//后退
 +
{
 +
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,110);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void loop()
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{
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int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
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l=digitalRead(12);
 +
m1=digitalRead(11);
 +
m2=digitalRead(4);
 +
m3=digitalRead(3);
 +
r=digitalRead(2);
 +
b1=digitalRead(14);
 +
b2=digitalRead(15);
 +
b3=digitalRead(16);
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if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
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//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
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{
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if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
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qianjin();
 +
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
 +
qianjin();
 +
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
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youzhuan1();
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if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
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youzhuan2();
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if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
 +
youzhuan1();
 +
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
 +
youzhuan2();
 +
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
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zuozhuan1();
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if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 +
zuozhuan2();
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if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 +
zuozhuan1();
 +
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
 +
zuozhuan2();
 +
}
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if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
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//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
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{
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if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
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qianjin();
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if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
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{
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houtui();
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delay(300);
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zuozhuan1();
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delay(300);
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}
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if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
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{
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houtui();
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delay(300);
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zuozhuan1();
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delay(300);
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}
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if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
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{
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houtui();
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delay(300);
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youzhuan1();
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delay(300);
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}
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if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
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{
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houtui();
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delay(300);
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youzhuan1();
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delay(300);
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}
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if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
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{
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houtui();
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delay(300);
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youzhuan1();
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delay(300);
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}
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}
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}
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==

2015年9月25日 (五) 15:41的版本

RB13K07401.png

目錄

產(chǎn)品概述

哈爾濱奧松機器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品清單

RB13K07402.png

配件參數(shù)

直流減速電機（1：48）

  1. 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
  2. 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
  3. 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
  4. 無負(fù)載時電流（3V）：90mA
  5. 無負(fù)載時電流（6V）：100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
  9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機驅(qū)動板

雙H橋電機驅(qū)動板相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關(guān)資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作

充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺安裝步驟

步驟1：平臺側(cè)板電機安裝

兩側(cè)電機安裝相同，注意安裝前將電機接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。

RB13K07403.png

步驟2：平臺底板安裝

RB13K07404.png

步驟3：雙H橋電機驅(qū)動板安裝

驅(qū)動板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機接線方向順序，保證同側(cè)電機轉(zhuǎn)向是相同的。

RB13K07405.png

步驟4：電池盒安裝

電池盒可用雙面膠固定，后輪電機接線需插入杜邦線帽，接入步進(jìn)電機接口

電池盒固定位置
鋰電池固定位置

步驟5：4WD端板安裝

RB13K07407.png

步驟6：充電接口、撥動開關(guān)安裝

RB13K07408.png

步驟7：Carduino UNO控制器安裝

RB13K07409.png

步驟8：避障傳感器安裝

RB13K07410.png

步驟9：尋線傳感器安裝

RB13K07411.png

步驟10：4WD上板安裝

RB13K07412.png

步驟11：4WD輪子安裝

RB13K07413.png

步驟12：V5.0傳感器擴展板插入

RB13K07415.png

整機測試

接線說明

接線圖：

RB13K07416.png

接線說明：

  • 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
  • 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
  • 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
  • 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
  • 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
  • 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
  • 尋線傳感器從左至右一次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
  • 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。

例子程序

void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
pinMode(14,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
l=digitalRead(12);
m1=digitalRead(11);
m2=digitalRead(4);
m3=digitalRead(3);
r=digitalRead(2);
b1=digitalRead(14);
b2=digitalRead(15);
b3=digitalRead(16);
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
}
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
qianjin();
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}

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