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哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
 
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
 
==產(chǎn)品清單==
 
==產(chǎn)品清單==
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==配件參數(shù)==
 
==配件參數(shù)==
 
===直流減速電機(jī)（1：48）===
 
===直流減速電機(jī)（1：48）===
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[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
 
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
 
==安裝步驟==
 
==安裝步驟==
 +
===步驟1：充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作===
 +
[http://m.gharee.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作步驟詳解]<br/>
 +
===平臺(tái)安裝步驟===
 +
====步驟1：平臺(tái)側(cè)板電機(jī)安裝====
 +
兩側(cè)電機(jī)安裝相同，注意安裝前將電機(jī)接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。<br/>
 +
使用零件：平臺(tái)側(cè)板*2個(gè)、直流減速電機(jī)*4個(gè)、M3*25螺絲*8個(gè)、M3六角螺母*8個(gè)<br/>
 +
[[文件:RB13K07403.png|500px|有框|居中]]
 +
====步驟2：平臺(tái)底板安裝====
 +
使用零件：步驟1中安裝好電機(jī)的側(cè)板*2套、平臺(tái)底板*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)
 +
[[文件:RB13K07404.png|500px|有框|居中]]
 +
====步驟3：雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板安裝====
 +
驅(qū)動(dòng)板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機(jī)接線方向順序，保證同側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向是相同的。<br/>
 +
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板*1個(gè)、M3*10尼龍柱*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)<br/>
 +
[[文件:RB13K07405.png|500px|有框|居中]]
 +
====步驟4：電池盒安裝====
 +
電池盒可用雙面膠固定，后輪電機(jī)接線需插入杜邦線帽，接入步進(jìn)電機(jī)接口<br/>
 +
使用零件：電池盒*1個(gè)或鋰電池*1塊
 +
[[文件:RB13K07406.png|500px|有框|居中|電池盒固定位置]]
 +
[[文件:RB13K07414.png|500px|有框|居中|鋰電池固定位置]]
 +
====步驟5：4WD端板安裝====
 +
使用零件：4WD端板*1個(gè)、步驟4中的組合體*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)<br/>
 +
[[文件:RB13K07407.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟6：充電接口、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝====
 +
使用零件：步驟1中制作好的充電開(kāi)關(guān)接口連接線、4WD上板<br/>
 +
[[文件:RB13K07408.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟7：Carduino UNO控制器安裝====
 +
使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個(gè)、M3*10尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)<br/>
 +
[[文件:RB13K07409.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟8：避障傳感器安裝====
 +
使用零件：M3*20尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)、避障傳感器*3個(gè)<br/>
 +
[[文件:RB13K07410.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟9：尋線傳感器安裝====
 +
使用零件：尋線傳感器*5個(gè)、M3*8螺絲*5個(gè)、M3六角螺母*5個(gè)、步驟5中的組合體*1套<br/>
 +
[[文件:RB13K07411.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟10：4WD上板安裝====
 +
使用零件：4WD平臺(tái)上板*1個(gè)、步驟9中的組合體*1套<br/>
 +
[[文件:RB13K07412.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟11：4WD輪子安裝====
 +
使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個(gè)<br/>
 +
[[文件:RB13K07413.png|500px|有框|居中|]]
 +
====步驟12：V5.0傳感器擴(kuò)展板插入====
 +
使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟11中安裝好的平臺(tái)*1套<br/>
 +
[[文件:RB13K07415.png|500px|有框|居中|]]
  
 
==整機(jī)測(cè)試==
 
==整機(jī)測(cè)試==
 +
===接線說(shuō)明===
 +
接線圖：<br/>
 +
[[文件:RB13K07416.png|500px|有框|居中]]
 +
接線說(shuō)明：<br/>
 +
* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
 +
* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
 +
* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
 +
* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
 +
* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
 +
* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA
 +
* 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
 +
* 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。
 +
 +
===例子程序===
 +
<pre style="color:blue">
 +
void setup()
 +
{
 +
 
 +
  /*MsTimer2::set(1000, flash); // 500ms period
 +
  MsTimer2::start();
 +
  counterStart();*/
 +
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
 +
  pinMode(9,OUTPUT);
 +
  pinMode(10,OUTPUT);
 +
  pinMode(5,OUTPUT);
 +
  pinMode(6,OUTPUT);
 +
  pinMode(7,OUTPUT);
 +
  pinMode(11,INPUT);
 +
  pinMode(12,INPUT);
 +
  pinMode(14,INPUT);
 +
  pinMode(2,INPUT);
 +
  pinMode(3,INPUT);
 +
  pinMode(4,INPUT);
 +
 
 +
}
 +
/*void counterStart()
 +
{
 +
  TCCR1A=0;                     
 +
  TCCR1B=0;               
 +
  TCNT1=0;                   
 +
  TCCR1B = TCCR1B | 7;
 +
}
 +
*/
 +
void qianjin()//前進(jìn)
 +
{
 +
    digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
 +
    digitalWrite(5,300);
 +
    digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(8,LOW);
 +
    digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(6,LOW);
 +
}
 +
void zuozhuan()//
 +
{
 +
   
 +
    digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
 +
    digitalWrite(5,100);
 +
    digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(7,HIGH);
 +
    digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void youzhuan()//
 +
{
 +
   
 +
    digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
 +
    digitalWrite(5,100);
 +
    digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(7,LOW);
 +
    digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void tingzhi()//停止
 +
{
 +
    digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
 +
    digitalWrite(7,HIGH);
 +
    digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
 +
    digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void houtui(int a)
 +
{
 +
    analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
 +
 +
    analogWrite(5,a);
 +
    digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(7,LOW);
 +
    digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
 +
    digitalWrite(8,HIGH);
 +
   
 +
}
 +
void loop()
 +
{
 +
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
 +
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
 +
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
 +
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
 +
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
 +
    r1=digitalRead(A1);//定義右側(cè)避障接口
 +
    m1=digitalRead(11);//定義中間避障接口
 +
    l1=digitalRead(12);//定義左側(cè)避障接口
 +
 
 +
 +
  if(l==HIGH || m==HIGH || r==HIGH)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
 +
    {
 +
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)
 +
      qianjin();
 +
      if(l==LOW && m==HIGH && r==LOW)
 +
      qianjin();
 +
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW)
 +
      {
 +
        zuozhuan();
 +
        delay(400);
 +
        tingzhi();
 +
        delay(80);
 +
      }
 +
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
 +
      {
 +
        youzhuan();
 +
        delay(400);
 +
        tingzhi();
 +
        delay(80);
 +
      }
 +
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
 +
      {
 +
        zuozhuan();
 +
        delay(400);
 +
        tingzhi();
 +
        delay(80);
 +
      }
 +
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
 +
      {
 +
        youzhuan();
 +
        delay(400);
 +
        tingzhi();
 +
        delay(80);
 +
      }
 +
    }
 +
    if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
 +
    {
 +
      if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
 +
      qianjin();
 +
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
 +
      {
 +
        houtui(200);
 +
        delay(400);
 +
        zuozhuan();
 +
        delay(300);
 +
      }
 +
      if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
 +
      youzhuan();
 +
      if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
 +
      zuozhuan();
 +
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
 +
      youzhuan();
 +
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
 +
      zuozhuan();
 +
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
 +
      {
 +
        houtui(200);
 +
        delay(400);
 +
        youzhuan();
 +
        delay(300);
 +
      }
 +
    }
 +
}
 +
 +
</pre>
  
 +
==視頻演示==
 +
[[File:4wd xun xian01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html?from=y1.7-2]]
 +
[[File:4wd xun xian02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html?from=y1.7-2]]
 +
<br/>
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
[[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]
 
[[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]

2016年6月2日 (四) 17:10的最后版本

RB13K07401.png

目錄

產(chǎn)品概述

哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品清單

RB13K07402.png

配件參數(shù)

直流減速電機(jī)（1：48）

  1. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  2. 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
  3. 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
  4. 無(wú)負(fù)載時(shí)電流（3V）：90mA
  5. 無(wú)負(fù)載時(shí)電流（6V）：100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
  9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴(kuò)展板

V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺(tái)安裝步驟

步驟1：平臺(tái)側(cè)板電機(jī)安裝

兩側(cè)電機(jī)安裝相同，注意安裝前將電機(jī)接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。
使用零件：平臺(tái)側(cè)板*2個(gè)、直流減速電機(jī)*4個(gè)、M3*25螺絲*8個(gè)、M3六角螺母*8個(gè)

RB13K07403.png

步驟2：平臺(tái)底板安裝

使用零件：步驟1中安裝好電機(jī)的側(cè)板*2套、平臺(tái)底板*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)

RB13K07404.png

步驟3：雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板安裝

驅(qū)動(dòng)板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機(jī)接線方向順序，保證同側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向是相同的。
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板*1個(gè)、M3*10尼龍柱*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)

RB13K07405.png

步驟4：電池盒安裝

電池盒可用雙面膠固定，后輪電機(jī)接線需插入杜邦線帽，接入步進(jìn)電機(jī)接口
使用零件：電池盒*1個(gè)或鋰電池*1塊

電池盒固定位置
鋰電池固定位置

步驟5：4WD端板安裝

使用零件：4WD端板*1個(gè)、步驟4中的組合體*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)

RB13K07407.png

步驟6：充電接口、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

使用零件：步驟1中制作好的充電開(kāi)關(guān)接口連接線、4WD上板

RB13K07408.png

步驟7：Carduino UNO控制器安裝

使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個(gè)、M3*10尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)

RB13K07409.png

步驟8：避障傳感器安裝

使用零件：M3*20尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)、避障傳感器*3個(gè)

RB13K07410.png

步驟9：尋線傳感器安裝

使用零件：尋線傳感器*5個(gè)、M3*8螺絲*5個(gè)、M3六角螺母*5個(gè)、步驟5中的組合體*1套

RB13K07411.png

步驟10：4WD上板安裝

使用零件：4WD平臺(tái)上板*1個(gè)、步驟9中的組合體*1套

RB13K07412.png

步驟11：4WD輪子安裝

使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個(gè)

RB13K07413.png

步驟12：V5.0傳感器擴(kuò)展板插入

使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟11中安裝好的平臺(tái)*1套

RB13K07415.png

整機(jī)測(cè)試

接線說(shuō)明

接線圖：

RB13K07416.png

接線說(shuō)明：

  • 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
  • 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
  • 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
  • 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
  • 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
  • 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA
  • 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
  • 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。

例子程序

void setup()
{
  
  /*MsTimer2::set(1000, flash); // 500ms period
  MsTimer2::start();
  counterStart();*/
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  
}
/*void counterStart()
{
  TCCR1A=0;                       
  TCCR1B=0;                
  TCNT1=0;                     
  TCCR1B = TCCR1B | 7; 
}
*/
void qianjin()//前進(jìn)
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void zuozhuan()// 
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan()//
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
     
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(A1);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(11);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(12);//定義左側(cè)避障接口
   

   if(l==HIGH || m==HIGH || r==HIGH)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==LOW && m==HIGH && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
      {
         zuozhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
      {
         youzhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
      {
         zuozhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
      {
         youzhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      } 
    }
    if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
       if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
       qianjin();
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
      {
         houtui(200);
         delay(400);
         zuozhuan();
         delay(300);
      }
      if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
      youzhuan();
      if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
      zuozhuan();
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
      youzhuan();
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
      zuozhuan();
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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