“SKU:RB-13K004 路虎5尋線避障履帶機器人”的版本間的差異

2016年10月31日 (一) 15:25的版本

產(chǎn)品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機器人根據(jù)歷年大學生電子大賽控制專題所設計，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導電、美觀大方等優(yōu)點。下層基板可以安裝雙H橋直流電機驅動板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-421二自由度云臺、MG995單自由度云臺、AS-5DOF鋁合金機械臂與電子積木等，并設計了電源開關與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機控制器，若要搭載更多電子設備可以再增加基板，真正實現(xiàn)人性化設計理念。

產(chǎn)品清單

產(chǎn)品參數(shù)

1. 產(chǎn)品名稱：路虎5尋線避障履帶機器人
2. 產(chǎn)品類型：履帶型移動平臺
3. 產(chǎn)品貨號：RB - 13K004
4. 編程軟件：Arduino IDE
5. 基礎模塊：路虎5履帶平臺、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器、尋線避障傳感器固定支架
6. 尋線探測距離：1cm - 4cm 可調(diào)
7. 避障探測距離：3cm - 35cm 可調(diào)
8. 控制方式：自主編程
9. 重量：1.395kg

路虎 5 底盤參數(shù)

1. 電機電壓：7.2 V
2. 工作電流：300 mA–2.5 A
3. 電機輸出最大扭矩：10 Kg*cm
4. 減速比例：86.8：1
5. 爬坡能力：> 30°
6. 行駛速度：1 Km/hr
7. 尺寸：245 mm×225 mm×74 mm
8. 上層基板尺寸：146 mm×194 mm
9. 下層基板尺寸：130 mm×96 mm
10. 基板厚度：2.5 mm
11. 路虎5底盤尺寸資料
    

注：路虎5履帶機器人底盤均由廠家裝配好，此部分無須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據(jù)搭載設備安裝。詳情請參考我們淘寶店里Arduino越野履帶機器人平臺路虎5底盤電子大賽推薦。

支撐板尺寸

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關連接線制作

充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解

步驟2：雙H橋驅動板安裝

步驟3：充電接口、撥動開關安裝

步驟4：避障傳感器安裝

步驟5：傳感器支撐板安裝

步驟6：尋線傳感器安裝

步驟7：Carduino UNO 控制器安裝

步驟8：V5.0傳感器擴展板安裝

步驟9：支撐板中板安裝

步驟10：支撐板上板安裝

安裝完成效果

電控部分相關資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關資料及使用方法

雙H橋電機驅動板

雙H橋電機驅動板相關資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法

實驗例程

硬件接線

• 右側尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
• 中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
• 左側尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
• 右側避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
• 中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
• 左側避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
• 雙H橋驅動板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
• 雙H橋驅動板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
• 雙H橋驅動板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
• 雙H橋驅動板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
• 雙H橋驅動板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
• 雙H橋驅動板I4接Carduino UNO控制器D6引腳

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

視頻演示

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