“SKU:RB-13K004 路虎5尋線避障履帶機(jī)器人”的版本間的差異

2016年12月1日 (四) 13:22的版本

產(chǎn)品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機(jī)器人根據(jù)歷年大學(xué)生電子大賽控制專(zhuān)題所設(shè)計(jì)，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導(dǎo)電、美觀大方等優(yōu)點(diǎn)。下層基板可以安裝雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測(cè)距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-421二自由度云臺(tái)、MG995單自由度云臺(tái)、AS-5DOF鋁合金機(jī)械臂與電子積木等，并設(shè)計(jì)了電源開(kāi)關(guān)與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機(jī)器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機(jī)控制器，若要搭載更多電子設(shè)備可以再增加基板，真正實(shí)現(xiàn)人性化設(shè)計(jì)理念。

產(chǎn)品參數(shù)

1. 產(chǎn)品名稱(chēng)：路虎5尋線避障履帶機(jī)器人
2. 產(chǎn)品類(lèi)型：履帶型移動(dòng)平臺(tái)
3. 產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K004
4. 編程軟件：Arduino IDE
5. 基礎(chǔ)模塊：路虎5履帶平臺(tái)、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器、尋線避障傳感器固定支架
6. 尋線探測(cè)距離：1cm - 4cm 可調(diào)
7. 避障探測(cè)距離：3cm - 35cm 可調(diào)
8. 控制方式：自主編程
9. 重量：1.395kg

路虎 5 底盤(pán)參數(shù)

1. 電機(jī)電壓：7.2 V
2. 工作電流：300 mA–2.5 A
3. 電機(jī)輸出最大扭矩：10 Kg*cm
4. 減速比例：86.8：1
5. 爬坡能力：> 30°
6. 行駛速度：1 Km/hr
7. 尺寸：245 mm×225 mm×74 mm
8. 上層基板尺寸：146 mm×194 mm
9. 下層基板尺寸：130 mm×96 mm
10. 基板厚度：2.5 mm
11. 路虎5底盤(pán)尺寸資料
    

注：路虎5履帶機(jī)器人底盤(pán)均由廠家裝配好，此部分無(wú)須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據(jù)搭載設(shè)備安裝。詳情請(qǐng)參考我們淘寶店里Arduino越野履帶機(jī)器人平臺(tái)路虎5底盤(pán)電子大賽推薦。

支撐板尺寸

產(chǎn)品清單

使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作步驟詳解

步驟2：雙H橋驅(qū)動(dòng)板安裝

步驟3：充電接口、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

步驟4：避障傳感器安裝

步驟5：傳感器支撐板安裝

步驟6：尋線傳感器安裝

步驟7：Carduino UNO 控制器安裝

步驟8：V5.0傳感器擴(kuò)展板安裝

步驟9：支撐板中板安裝

步驟10：支撐板上板安裝

安裝完成效果

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
      //delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      youzhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

實(shí)驗(yàn)例程

硬件接線

• 右側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
• 中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
• 左側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
• 右側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
• 中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
• 左側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
• 雙H橋驅(qū)動(dòng)板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
• 雙H橋驅(qū)動(dòng)板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
• 雙H橋驅(qū)動(dòng)板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
• 雙H橋驅(qū)動(dòng)板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
• 雙H橋驅(qū)動(dòng)板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
• 雙H橋驅(qū)動(dòng)板I4接Carduino UNO控制器D6引腳

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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