“SKU:RB-01C073A 樹莓派電機驅動板”的版本間的差異

2016年7月12日 (二) 17:00的版本

產(chǎn)品概述

新版樹莓派電機驅動板采用的電路和接口設計，版型符合樹莓派2代的設計，與樹莓派完美結合。供電電源采用LM2596開關穩(wěn)壓電源，具有更高效率，更大輸出電流，更低的發(fā)熱量等特點。電機驅動板新品采用L293D，更小的封裝尺寸，更合理的電路設計。對外接口方面，采用了奧松新一代防插反接口，和奧松的系列傳感器模塊匹配，更可以直接安裝URF02超聲波傳感器和藍牙模塊，制作樹莓派小車更加方便、簡潔。如果您想制作樹莓派小車，無需東奔西走，奧松機器人配套全都有！

規(guī)格參數(shù)

1.電機驅動輸出接口：雙路雙向直流電機驅動
2.電源輸出接口：7~12V DC
3.OC輸出接口：兩路集電極開路輸出（25mA，5V電平）
4.板載指示燈：兩個可編程控制LED發(fā)光二極管
5.開關量接口：兩路開關量輸入/輸出（3.3V電平）
6.UART接口：3.3V電平6Pin串行接口，可直接連接藍牙模塊
7.I2C接口：5V電平I2C接口，可駁接各類I2C接口模塊
8.超聲波模塊接口：可直接連接URF02超聲波模塊
9.樹莓派接口：支持樹莓派、樹莓派B+、樹莓派2等
10.外形尺寸：56*40mm

使用方法

接口示意圖

樹莓派驅動板接口定義

控制引腳說明

1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機驅動板會給樹莓派提供5V電源，所以樹莓派插接電機驅動板后，只需給驅動板進行供電而樹莓派無需額外的電源。
2.板載LED1、LED2，對外接口OC1、OC2分別是樹莓派的GPIO7、8、21、23經(jīng)過74HC14D反相器的輸出端，OC1、OC2分別連接一個LED模塊，使用樹莓派的IO輸出高低電平信號，通過74HC14D驅動LED點亮與熄滅。
GPIO7輸出高電平，LED1點亮，輸出低電平，LED1熄滅；
GPIO8輸出高電平，LED2點亮，輸出低電平，LED2熄滅；
GPIO22輸出高電平，OC1外接LED點亮，輸出低電平，OC1外接LED熄滅；
GPIO27輸出高電平，OC2外接LED點亮，輸出低電平，OC2外接LED熄滅；
3.電機A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，電機B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用樹莓派控制引腳可以進行控制電機的啟動停止和調速，通過方向引腳控制電機轉向。

A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出高電平，A口電機順時針旋轉；
A口使能GPIO17輸出高電平，A口方向GPIO25輸出低電平，A口電機逆時針旋轉；
A口使能GPIO17輸出低電平，A口電機停止轉動；
B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出高電平，B口電機順時針旋轉；
B口使能GPIO10輸出高電平，B口方向GPIO4輸出低電平，B口電機逆時針旋轉；
B口使能GPIO10輸出低電平，B口電機停止轉動；

4.SW1、SW2接口經(jīng)過限流電阻后直接連接在樹莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之間和SWD、GND之間，分別連接一個碰撞開關，GPIO11、9設置為輸入，默認電平為高電平（內部有上拉電阻），當開關閉合時，GPIO的電平會被拉低。
5.I2C接口直接連接到樹莓派的I2C引腳（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以擴展I2C模塊。
6.UART接口直接連接到樹莓派的UART引腳（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以擴展UART模塊。
7.URF（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過分壓直接連接到GPIO18，INPUT直接連接到GPIO23,樹莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高電平信號時，高電平結束時停止，計算高電平時間，所測量的距離 = 高電平時間*聲速/2。

插接方法

與樹莓派控制器的完美配合

基本測試代碼

import time
import botbook_gpio as gpio

shinengA = 10	# <1>
fangxiangA = 25
shinengB = 17	# <1>
fangxiangB = 4
		
gpio.mode(shinengA, "out")
gpio.mode(shinengB, "out")
gpio.mode(fangxiangA, "out")
gpio.mode(fangxiangB, "out")
	
def qianjin()	
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "qianjin" 
	time.sleep(1)
	
def houtui()
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "houtui"
	time.sleep(1)
	
def zuozhuan()
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "zuozhuan"
	time.sleep(1)

def youzhuan()
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "youzhuan"
	time.sleep(1)	

def tingzhi()
	gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "tingzhi"
	time.sleep(1)
def main:
	qianjin()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	houtui()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	zuozhuan()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	youzhaun()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	
if __name__ == "__main__":
	main()

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@@ 第39行： / 第39行： @@
 ===插接方法===
 [[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|與樹莓派控制器的完美配合]]
-===測試代碼===
+===基本測試代碼===
 <pre style='color:blue'>
-import RPi.GPIO as GPIO
 import time
-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+import botbook_gpio as gpio
-GPIO.setup(7,GPIO.OUT) #LED1
-GPIO.setup(8,GPIO.OUT) #LED2
-GPIO.setup(27,GPIO.OUT) #OC2
-GPIO.setup(22,GPIO.OUT) #OC1
-GPIO.setup(10,GPIO.OUT) #EN1
-GPIO.setup(17,GPIO.OUT) #EN2
-GPIO.setup(25,GPIO.OUT) #MOTOR A
-GPIO.setup(4,GPIO.OUT) #MOTOR B
-GPIO.setup(11,GPIO.OUT) #SW1
-GPIO.setup(9,GPIO.OUT) #SW2
-GPIO.setup(25,GPIO.OUT) #MOTOR A
-GPIO.setup(23,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW) #URFOUT
-GPIO.setup(18,GPIO.IN) #URFIN
-GPIO.output(8,GPIO.LOW) #LED2熄滅
+shinengA = 10	# <1>
-GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED1熄滅
+fangxiangA = 25
-GPIO.output(22,GPIO.HIGH) #OC1輸出低電平
+shinengB = 17	# <1>
-GPIO.output(27,GPIO.HIGH) #OC2輸出低電平
+fangxiangB = 4
-GPIO.output(25,GPIO.LOW) #MOTOR A順時針
-GPIO.output(4,GPIO.LOW) #MOTOR B順時針
+gpio.mode(shinengA, "out")
-GPIO.output(10,GPIO.LOW) #MOTOR A停止
+gpio.mode(shinengB, "out")
-GPIO.output(17,GPIO.LOW) #MOTOR B停止
+gpio.mode(fangxiangA, "out")
-def checkdist()
+gpio.mode(fangxiangB, "out")
-     GPIO.output(23,GPIO.HIGH) #超聲波模塊輸入引腳置高10us以上
-     time.sleep(0.000015) #置高15us
+def qianjin()
-     GPIO.output(23,GPIO.LOW) #置低
+	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
-     while not GPIO(18): #等待超聲波模塊輸出高電平
+	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
-         pass
+	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-     t1 = time.time() #記錄時間點
+	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
-     while GPIO.input(18): #等待超聲波模塊輸出高電平
+	print "qianjin"
-         pass
+	time.sleep(1)
-     t2 = time.time() #記錄時間點
-     return(t2-t1)*340/2 #計算時間差，算出對應距離并返回
+def houtui()
-try:
+	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
-     while Ture:
+	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
-         if GPIO.input(11): #當SW1開關斷開
+	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-              GPIO.output(10,GPIO.HIGH) #電機使能
+	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
-              GPIO.output(17,GPIO.HIGH) #電機使能
+	print "houtui"
-              GPIO.output(7,GPIO.HIGH) #LED1熄滅
+	time.sleep(1)
-         else:
-              GPIO.output(10,GPIO.LOW) #電機停止
+def zuozhuan()
-              GPIO.output(17,GPIO.LOW) #電機停止
+	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
-              GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED1點亮
+	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
-         if GPIO.input(9): #當SW2開關斷開
+	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-              GPIO.output(25,GPIO.HIGH) #電機正轉
+	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
-              GPIO.output(4,GPIO.HIGH) #電機正轉
+	print "zuozhuan"
-              GPIO.output(8,GPIO.HIGH) #LED2熄滅
+	time.sleep(1)
-         else:
-              GPIO.output(25,GPIO.LOW) #點擊反轉
+def youzhuan()
-              GPIO.output(4,GPIO.LOW) #點擊反轉
+	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
-              GPIO.output(8,GPIO.LOW) #LED2點亮
+	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
-         print"Distance:%0.2fm"%checkdist() #獲取超聲波傳感器距離并打印顯示
+	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
-         time.sleep(0.01) #延時0.01秒
+	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
-except KeyboardInterrupt:
+	print "youzhuan"
-    GPIO.cleanup() #釋放GPIO
+	time.sleep(1)
+def tingzhi()
+	gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
+	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
+	gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
+	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
+	print "tingzhi"
+	time.sleep(1)
+def main:
+	qianjin()
+	time.sleep(1)
+	tingzhi()
+	time.sleep(0.5)
+	houtui()
+	time.sleep(1)
+	tingzhi()
+	time.sleep(0.5)
+	zuozhuan()
+	time.sleep(1)
+	tingzhi()
+	time.sleep(0.5)
+	youzhaun()
+	time.sleep(1)
+	tingzhi()
+	time.sleep(0.5)
+if __name__ == "__main__":
+	main()
 </pre>
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