“(RB-13K056)AS-4WD移動(dòng)偵測(cè)避障機(jī)器人”的版本間的差異

2015年9月25日 (五) 14:30的版本

產(chǎn)品概述

超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)便，計(jì)算簡(jiǎn)單，易于做時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來(lái)汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲偵測(cè)自主避障機(jī)器人采用RB-URF02超聲波傳感器，可使機(jī)器人像蝙蝠一樣通過(guò)聲納來(lái)感知周圍的環(huán)境，傳感器下面安裝伺服舵機(jī)可以令其具有旋轉(zhuǎn)功從而可實(shí)現(xiàn)一個(gè)傳感器多方位測(cè)距與探測(cè)避障功能。產(chǎn)品為全鋁合金車體，結(jié)實(shí)耐用，四個(gè)馬達(dá)7.2V電壓獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力強(qiáng)勁，結(jié)構(gòu)合理，便于擴(kuò)展；獨(dú)立散件包裝，讓您完全體驗(yàn)DIY的樂趣。

配件參數(shù)

直流減速電機(jī)（1：48）

1. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
2. 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
3. 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
4. 無(wú)負(fù)載時(shí)電流（3V）：90mA
5. 無(wú)負(fù)載時(shí)電流（6V）：100mA
6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相關(guān)資料及使用方法

超聲波傳感器

超聲波傳感器相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴(kuò)展板

V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法

RB-421舵機(jī)

RB-421舵機(jī)相關(guān)資料及使用方法

零件清單

安裝步驟

充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作步驟詳解

機(jī)械部分安裝步驟

直流電機(jī)安裝

4WD平臺(tái)兩側(cè)電機(jī)安裝方法相同，需要注意的是在安裝電機(jī)之前需要將電機(jī)連接線使用電烙鐵焊接好，并使用熱縮過(guò)加熱塑封。

平臺(tái)側(cè)板安裝

平臺(tái)端板安裝

電控部分安裝步驟

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板安裝示意圖

充電接口和撥動(dòng)開關(guān)安裝示意圖

主控制器安裝示意圖

舵機(jī)安裝示意圖

超聲波傳感器安裝示意圖

上下兩部分安裝示意圖

4WD輪子安裝示意圖

4WD偵測(cè)避障平臺(tái)安裝完成效果圖

整機(jī)實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)接線圖

注意：1.超聲波傳感器在實(shí)驗(yàn)中使用的是單線模式。
2.主控板采用分離供電方式，這種供電方式需要將傳感器擴(kuò)展板端子旁邊的一個(gè)黃色跳線帽拔掉。

應(yīng)用例程

#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來(lái)存儲(chǔ)脈沖 
int distance; //定義變量distance用來(lái)存儲(chǔ)距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
int val;//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(8); //8號(hào)引腳輸出舵機(jī)控制信號(hào) 
  Serial.begin(9600); //僅能使用9、10號(hào)引腳 
  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3接口 
  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4接口 
  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM調(diào)速)接口 
  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM調(diào)速)接口 
  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口 
  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口 
  myservo.write(90); //使舵機(jī)轉(zhuǎn)到90度
}
void loop() 
{ 
  delay(20); //延時(shí)20毫秒 
  Goahead(); //調(diào)用前進(jìn)子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
  if(val<25) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  Stop(); //調(diào)用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)0度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)180度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時(shí)1秒等待舵機(jī)到達(dá)指定位置 
  myservo.write(83); //讓舵機(jī)轉(zhuǎn)90度 
  delay(1000); //延時(shí)1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  Turn_left(); //調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 
  delay(200); //延時(shí)200毫秒
 } 
  else 
{ 
  Turn_right(); //調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序 
  delay(200); //延時(shí)200毫秒 
} 
  delay(500); //延時(shí)500毫秒
  }
}
int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測(cè) 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}
void Goahead()//前進(jìn) 
{ 
  analogWrite(5,165); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,160); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(10,LOW);
 } 
void Stop()//停止 
{ 
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機(jī)（右）制動(dòng) 
digitalWrite(7,HIGH); 
digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）制動(dòng) 
digitalWrite(10,HIGH); 
} 
void Turn_right()//右轉(zhuǎn) 
{ 
  analogWrite(5,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(6,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(7,HIGH); 
  analogWrite(11,150); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(10,LOW); 
} 
void Turn_left()//左轉(zhuǎn) 
{ 
  analogWrite(5,150); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,170); //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度 
  digitalWrite(10,HIGH); //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn) 
  digitalWrite(9,LOW); 
}

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