“(RB-13K074)AS-4WD尋線避障移動機器人”的版本間的差異

2015年9月28日 (一) 09:20的版本

產品概述

哈爾濱奧松機器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是自主研發(fā)并生產的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產品清單

配件參數

直流減速電機（1：48）

1. 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
2. 無負載轉速（3V）：168RPM
3. 無負載轉速（6V）：300RPM
4. 無負載時電流（3V）：90mA
5. 無負載時電流（6V）：100mA
6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關資料及使用方法

雙H橋電機驅動板

雙H橋電機驅動板相關資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關連接線制作

充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解

平臺安裝步驟

步驟1：平臺側板電機安裝

兩側電機安裝相同，注意安裝前將電機接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。
使用零件：平臺側板*2個、直流減速電機*4個、M3*25螺絲*8個、M3六角螺母*8個

步驟2：平臺底板安裝

使用零件：步驟1中安裝好電機的側板*2套、平臺底板*1個、M3*6螺絲*4個

步驟3：雙H橋電機驅動板安裝

驅動板安裝方向隨意，注意同側電機接線方向順序，保證同側電機轉向是相同的。
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機驅動板*1個、M3*10尼龍柱*4個、M3六角螺母*4個、M3*6螺絲*4個

步驟4：電池盒安裝

電池盒可用雙面膠固定，后輪電機接線需插入杜邦線帽，接入步進電機接口
使用零件：電池盒*1個或鋰電池*1塊

電池盒固定位置

鋰電池固定位置

步驟5：4WD端板安裝

使用零件：4WD端板*1個、步驟4中的組合體*1個、M3*6螺絲*4個、M3六角螺母*4個

步驟6：充電接口、撥動開關安裝

使用零件：步驟1中制作好的充電開關接口連接線、4WD上板

步驟7：Carduino UNO控制器安裝

使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個、M3*10尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個

步驟8：避障傳感器安裝

使用零件：M3*20尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個、避障傳感器*3個

步驟9：尋線傳感器安裝

使用零件：尋線傳感器*5個、M3*8螺絲*5個、M3六角螺母*5個、步驟5中的組合體*1套

步驟10：4WD上板安裝

使用零件：4WD平臺上板*1個、步驟9中的組合體*1套

步驟11：4WD輪子安裝

使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個

步驟12：V5.0傳感器擴展板插入

使用零件：V5.0傳感器擴展板*1個、步驟11中安裝好的平臺*1套

整機測試

接線說明

接線圖：

接線說明：

• 數字口5→接雙H 橋驅動板的EB
• 數字口6→接雙H 橋驅動板的I4
• 數字口7→接雙H 橋驅動板的I3
• 數字口8→接雙H 橋驅動板的I1
• 數字口9→接雙H 橋驅動板的I2
• 數字口10→接雙H 橋驅動板的EA
• 尋線傳感器從左至右一次接Arduino 控制器的數字口2、數字口3、數字口4、數字口11、數字口12。
• 左側避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側避障傳感器接模擬口0。

例子程序

void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
pinMode(14,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan1()//右轉
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
l=digitalRead(12);
m1=digitalRead(11);
m2=digitalRead(4);
m3=digitalRead(3);
r=digitalRead(2);
b1=digitalRead(14);
b2=digitalRead(15);
b3=digitalRead(16);
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
}
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
qianjin();
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}

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AS-4WD尋線避障移動機器人平臺

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