“(RB-13K143)4WD越野抗震移動平臺”的版本間的差異

2016年2月17日 (三) 14:44的版本

產(chǎn)品概述

哈爾濱奧松機器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品清單

配件參數(shù)

直流減速電機（1：48）

1. 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
2. 無負載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
3. 無負載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
4. 無負載時電流（3V）：90mA
5. 無負載時電流（6V）：100mA
6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機驅(qū)動板

雙H橋電機驅(qū)動板相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關(guān)資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作

充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺安裝步驟

步驟1：U型支架和L型支架安裝

步驟2：步驟1和平板安裝

步驟3：彈簧和U型支架安裝

步驟4：彈簧和平板安裝

電池盒固定位置

步驟5：電機和輪胎安裝

步驟6：L型展開和平板安裝

步驟7：步驟11和步驟13安裝

步驟8：平板連接安裝

步驟9：電源開關(guān)和充電接口安裝

步驟10：銅柱安裝安裝

步驟11：步驟19和步驟21安裝

步驟12：安裝完成

整機測試

接線說明

接線圖：

接線說明：

• 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
• 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
• 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
• 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
• 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
• 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
• 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
• 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。

例子程序

void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
pinMode(14,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
pinMode(16,INPUT);//定義避障
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
l=digitalRead(12);
m1=digitalRead(11);
m2=digitalRead(4);
m3=digitalRead(3);
r=digitalRead(2);
b1=digitalRead(14);
b2=digitalRead(15);
b3=digitalRead(16);
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
}
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
qianjin();
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}

視頻演示

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