(RB-13K074)AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人
目錄 |
產(chǎn)品概述
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
產(chǎn)品清單
配件參數(shù)
直流減速電機(jī)（1：48）
- 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
- 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
- 無負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
- 無負(fù)載時(shí)電流（3V）：90mA
- 無負(fù)載時(shí)電流（6V）：100mA
- 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
- 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
- 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
- 重量大小: 約30g
電控部分資料
Carduino UNO控制器
雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相關(guān)資料及使用方法
Mini紅外尋線傳感器
Mini紅外避障傳感器
傳感器擴(kuò)展板
V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法
安裝步驟
步驟1：充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作
平臺(tái)安裝步驟
步驟1：平臺(tái)側(cè)板電機(jī)安裝
兩側(cè)電機(jī)安裝相同，注意安裝前將電機(jī)接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。
使用零件：平臺(tái)側(cè)板*2個(gè)、直流減速電機(jī)*4個(gè)、M3*25螺絲*8個(gè)、M3六角螺母*8個(gè)
步驟2：平臺(tái)底板安裝
使用零件：步驟1中安裝好電機(jī)的側(cè)板*2套、平臺(tái)底板*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)
步驟3：雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板安裝
驅(qū)動(dòng)板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機(jī)接線方向順序，保證同側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向是相同的。
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板*1個(gè)、M3*10尼龍柱*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)
步驟4：電池盒安裝
電池盒可用雙面膠固定，后輪電機(jī)接線需插入杜邦線帽，接入步進(jìn)電機(jī)接口
使用零件：電池盒*1個(gè)或鋰電池*1塊
步驟5：4WD端板安裝
使用零件：4WD端板*1個(gè)、步驟4中的組合體*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)
步驟6：充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝
使用零件：步驟1中制作好的充電開關(guān)接口連接線、4WD上板
步驟7：Carduino UNO控制器安裝
使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個(gè)、M3*10尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)
步驟8：避障傳感器安裝
使用零件：M3*20尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)、避障傳感器*3個(gè)
步驟9：尋線傳感器安裝
使用零件：尋線傳感器*5個(gè)、M3*8螺絲*5個(gè)、M3六角螺母*5個(gè)、步驟5中的組合體*1套
步驟10：4WD上板安裝
使用零件：4WD平臺(tái)上板*1個(gè)、步驟9中的組合體*1套
步驟11：4WD輪子安裝
使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個(gè)
步驟12：V5.0傳感器擴(kuò)展板插入
使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟11中安裝好的平臺(tái)*1套
整機(jī)測(cè)試
接線說明
接線圖：
接線說明：
- 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
- 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
- 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
- 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
- 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
- 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA
- 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
- 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。
例子程序
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
pinMode(14,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
l=digitalRead(12);
m1=digitalRead(11);
m2=digitalRead(4);
m3=digitalRead(3);
r=digitalRead(2);
b1=digitalRead(14);
b2=digitalRead(15);
b3=digitalRead(16);
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
}
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
qianjin();
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}
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