(RB-13K143)4WD越野抗震移動(dòng)平臺(tái)

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2016年2月17日 (三) 14:44Arduino77（討論 | 貢獻(xiàn)）的版本

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RB13K14301.png

目錄

產(chǎn)品概述

哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品清單

RB13K143 02.png
RB13K143 021.png

配件參數(shù)

直流減速電機(jī)（1：48）

  1. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  2. 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
  3. 無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
  4. 無(wú)負(fù)載時(shí)電流（3V）：90mA
  5. 無(wú)負(fù)載時(shí)電流（6V）：100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
  9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外尋線傳感器

Mini紅外尋線傳感器相關(guān)資料及使用方法

Mini紅外避障傳感器

Mini紅外避障傳感器相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴(kuò)展板

V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺(tái)安裝步驟

步驟1：U型支架和L型支架安裝

RB13K14303.png

步驟2：步驟1和平板安裝

RB13K14304.png

步驟3：彈簧和U型支架安裝

RB13K14305.png

步驟4：彈簧和平板安裝

電池盒固定位置

步驟5：電機(jī)和輪胎安裝

RB13K14307.png

步驟6：L型展開(kāi)和平板安裝

RB13K14308.png

步驟7：步驟11和步驟13安裝

RB13K14309.png

步驟8：平板連接安裝

RB13K14310.png

步驟9：電源開(kāi)關(guān)和充電接口安裝

RB13K14311.png

步驟10：銅柱安裝安裝

RB13K14312.png

步驟11：步驟19和步驟21安裝

RB13K14313.png

步驟12：安裝完成

RB13K14315.png

整機(jī)測(cè)試

接線說(shuō)明

接線圖：

RB13K07416.png

接線說(shuō)明：

  • 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EB
  • 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I4
  • 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I3
  • 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I1
  • 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的I2
  • 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動(dòng)板的EA
  • 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
  • 左側(cè)避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側(cè)避障傳感器接模擬口0。

例子程序

void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線
pinMode(3,INPUT);//定義尋線
pinMode(4,INPUT);//定義尋線
pinMode(11,INPUT);//定義尋線
pinMode(12,INPUT);//定義尋線
pinMode(14,INPUT);//定義避障
pinMode(15,INPUT);//定義避障
pinMode(16,INPUT);//定義避障
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,110);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,110);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3;
l=digitalRead(12);
m1=digitalRead(11);
m2=digitalRead(4);
m3=digitalRead(3);
r=digitalRead(2);
b1=digitalRead(14);
b2=digitalRead(15);
b3=digitalRead(16);
if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW)
//判斷是否有黑線有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH)
youzhuan1();
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW)
youzhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan1();
if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
zuozhuan2();
}
if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH)
//無(wú)黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH)
qianjin();
if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
zuozhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW)
{
houtui();
delay(300);
youzhuan1();
delay(300);
}
}
}

視頻演示

4wd xun xian01.png
4wd xun xian02.png


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