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    【創(chuàng)客學(xué)堂】淺析AS-4WD尋線(xiàn)避障輪式機(jī)器人---組裝與調(diào)試

    編輯：Lucas2013-12-17 131202060@qq.com 瀏覽次數(shù)：1235


    俗話(huà)說(shuō)的好“萬(wàn)事開(kāi)頭難”，對(duì)于Arduino學(xué)習(xí)愛(ài)好者來(lái)說(shuō)，在研究AS-4WD尋線(xiàn)避障機(jī)器人的道路上經(jīng)常會(huì)遇到一些問(wèn)題，在此我本人將以一個(gè)過(guò)來(lái)者的角度，通過(guò)長(zhǎng)期的經(jīng)驗(yàn)積累，對(duì)在研究AS-4WD過(guò)程中的問(wèn)題進(jìn)行總結(jié)。同時(shí)依同志的建議，我經(jīng)過(guò)一連夜的整理終于完成了第一部分的結(jié)稿，當(dāng)然了近期還將發(fā)布第二期，希望我的努力對(duì)大家有所幫助。
    一.AS-4WD的“眼睛”-------尋線(xiàn)避障傳感器
    AS-4WD兼?zhèn)鋵ぞ€(xiàn)蔽障兩種功能，在尋線(xiàn)和避障方面所用的傳感器主要是光電對(duì)管，它猶如AS-4WD的眼睛一樣，其工作特點(diǎn)是：當(dāng)檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，接收管接受不到發(fā)射管的反射光線(xiàn)（黑色會(huì)吸光，無(wú)反射），紅外接收三極管截止，輸出端輸出一個(gè)低電平，相反檢測(cè)到白線(xiàn)則輸出端輸出一個(gè)高電平，當(dāng)然我們需在輸出端加一個(gè)電壓比較器（如LM339）。整個(gè)系統(tǒng)的主控是Arduino控制器。
    避障傳感器 尋跡傳感器
    二.AS-4WD的“骨骼”--------套件
    “巧婦難為無(wú)米之炊”，在安裝前，確保我們的套件材料是完整的，具體套件資源如下：
    1.平臺(tái)上板（1個(gè)）
    2.平臺(tái)下板（1個(gè)）
    3.平臺(tái)端板（2個(gè)）
    4.撥動(dòng)開(kāi)關(guān)（1個(gè)）
    5.充電接口（1個(gè)）
    6.直流電機(jī)（4個(gè)）
    電機(jī)
    7.電機(jī)驅(qū)動(dòng)板（1個(gè)）
    電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
    8.車(chē)輪（4個(gè)）
    9.Arduino控制板（1個(gè)）
    10.紅外避障傳感器（3個(gè)）
    11.十字槽螺釘
    12.六角螺母
    13.熱縮管
    14.導(dǎo)線(xiàn)
    15.扎帶
    16.尋線(xiàn)傳感器（5個(gè)）
    17.供電電池7.4V
    18.電池充電器
    三. AS-4WD的“整形”--------組裝
    希望大家養(yǎng)成良好的布線(xiàn)習(xí)慣，祝你成功?。。?！
    整體連接電路
    四.AS-4WD的“新大陸”------問(wèn)題分析
    也許起初你在安裝和調(diào)試時(shí)經(jīng)常遇到這樣或那樣的問(wèn)題，怎么辦？不急，請(qǐng)看下面我為大家準(zhǔn)備的8道“美食大餐”吧！！，仔細(xì)瞧瞧哪一款是你的菜??！
    1.在安裝AS-4WD過(guò)程中確保小車(chē)兩側(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)向一直，具體方法是，將直流電機(jī)接好后，轉(zhuǎn)動(dòng)每一側(cè)的車(chē)輪，觀(guān)察轉(zhuǎn)向是否一致，如不一致，及時(shí)更改電機(jī)的連線(xiàn)。
    2.測(cè)試AS-4WD前，檢查各線(xiàn)路的連線(xiàn)，調(diào)整蔽障傳感器的靈敏度到一個(gè)合適的距離，如發(fā)現(xiàn)傳感器工作不正常，檢查線(xiàn)路是否接錯(cuò)，在檢查無(wú)連接錯(cuò)誤后，在用萬(wàn)用表測(cè)量傳感器的輸出端電壓，檢查傳感器是否壞掉。
    3.如確保連線(xiàn)及電機(jī)轉(zhuǎn)向的前提下，當(dāng)下入程序時(shí)，如發(fā)現(xiàn)小車(chē)初始狀態(tài)（應(yīng)該是前進(jìn)）不是前進(jìn)，則調(diào)整尋跡傳感器的位置，看是否能解決。
    4.測(cè)試AS-4WD前，一定要檢查電源是否短路（可用萬(wàn)用表測(cè)量），切記！
    5.測(cè)試AS-4WD時(shí)，大家可以一項(xiàng)一項(xiàng)的測(cè)試，比如下載一個(gè)單獨(dú)前進(jìn)的程序（將其他的程序屏蔽掉）
    6.如果在一切檢查完畢后，進(jìn)行5，如發(fā)現(xiàn)與程序設(shè)定的狀態(tài)不同，則可能原因是程序不符，大家可以試著進(jìn)行修改（改寫(xiě)各狀態(tài)對(duì)應(yīng)程序函數(shù)的電平狀態(tài)值）
    7.檢查AS-4WD的電池的電量情況
    電源
    8.在測(cè)試AS-4WD尋跡功能前，請(qǐng)調(diào)整好傳感器的位置（可以通過(guò)平移車(chē)身觀(guān)察傳感器電路上的指示燈的亮滅來(lái)調(diào)節(jié)傳感器到一個(gè)合適的位置）
    五.AS-4WD的“未知領(lǐng)域”--------擴(kuò)展與提高
    大家可以試著在程序中引入PID（比例，微分，積分）算法控制同時(shí)提高一下占空比，試試看吧！怎樣做才能使AS-4WD車(chē)子更穩(wěn)定，跑的更快那？
    在下期的章節(jié)中我將重點(diǎn)為大家詳細(xì)介紹一下軟件如何控制電機(jī)，期待大家的關(guān)注?。。∠缕谝?jiàn)?。?！

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